Матрица направляющего косинуса Родригу

Преобразуйте матрицу направляющего косинуса в вектор Эйлера-Родрига

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

Описание

Матрица Направляющего косинуса к блоку Родрига определяет 3х3 матрицу направляющего косинуса от вектора Эйлера-Родрига с 3 элементами.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
3х3 матрица

Матрица направляющего косинуса, из которой можно определить вектор Эйлера-Родрига.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
Вектор с 3 элементами

Вектор Эйлера-Родрига определяется из матрицы направляющего косинуса.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`Action for invalid DCM` — Блокируйте поведение
Ни один (значение по умолчанию) | скаляр

Блокируйте поведение, когда матрица направляющего косинуса будет недопустима (не ортогональный).

Предупреждение — Выводит предупреждение и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ошибка — ошибка Отображений и указывает, что матрица направляющего косинуса недопустима.
Ни один — не выводит предупреждение или ошибку (значение по умолчанию).

Типы данных: char | string

`Tolerance for DCM validation` — Допуск
`eps(2)` (значение по умолчанию) | скаляр

Допуск матричной валидности направляющего косинуса, заданной как скаляр. Блок считает матрицу направляющего косинуса допустимой, если эти условия верны:

Транспонирование матричных времен направляющего косинуса само равняется 1 в заданном допуске (transpose(n)*n == 1±tolerance)
Детерминант матрицы направляющего косинуса равняется 1 в заданном допуске (det(n) == 1±tolerance).

Типы данных: double

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = загар (\frac{}{12} θ) s_{x}, \\ b_{y} = загар (\frac{}{12} θ) s_{y}, \\ b_{z} = загар (\frac{}{12} θ) s_{z} \end{array}$

параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Матрица направляющего косинуса Родригу

Описание

Порты

Входной параметр

DCM — Матрица направляющего косинуса 3х3 матрица

Вывод

rod — Вектор Эйлера-Родрига Вектор с 3 элементами

Параметры

Action for invalid DCM — Блокируйте поведение Ни один (значение по умолчанию) | скаляр

Tolerance for DCM validation — Допуск eps(2) (значение по умолчанию) | скаляр

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
3х3 матрица

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
Вектор с 3 элементами

`Action for invalid DCM` — Блокируйте поведение
Ни один (значение по умолчанию) | скаляр

`Tolerance for DCM validation` — Допуск
`eps(2)` (значение по умолчанию) | скаляр

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.