Углы поворота Родригу

Преобразуйте углы поворота в вектор Эйлера-Родрига

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей

Описание

Углы поворота к блоку Родрига преобразовывают вращение, описанное этими тремя углами поворота R1,R2,R3 в вектор Эйлера-Родрига с 3 элементами.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`R1,R2,R3` — Углы поворота
Вектор с 3 элементами

Углы поворота, в радианах, от которых можно определить вектор Эйлера-Родрига. Значения должны быть действительными.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
Вектор с 3 элементами

Вектор Эйлера-Родрига определяется от углов поворота.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYX` | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Порядок вращения для трех углов поворота ветра.

Ограничения по умолчанию для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ' и последовательностей 'XZY' генерируют угол R2, который находится между ±pi/2 радианами (± 90 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi радианами (±180 градусов).

Ограничения по умолчанию для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX' и последовательностей 'XZX' генерируют угол R2, который находится между 0 и радианы пи (180 градусов), и R1 и углы R3, которые находятся между ±pi (±180 градусов).

Преобразование Родрига не задано для углов поворота, равных ±pi радианам (±180 градусов).

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига $\overset{⇀}{b}$ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

$\vec{b} = [\begin{matrix} b_{x} & b_{y} & b_{z} \end{matrix}]$

где:

$\begin{array}{l} b_{x} = загар (\frac{}{12} θ) s_{x}, \\ b_{y} = загар (\frac{}{12} θ) s_{y}, \\ b_{z} = загар (\frac{}{12} θ) s_{z} \end{array}$

параметры Родрига. Вектор $\overset{⇀}{s}$ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Документация

Углы поворота Родригу

Описание

Порты

Входной параметр

`R1,R2,R3` — Углы поворота
Вектор с 3 элементами

Вывод

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
Вектор с 3 элементами

Параметры

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYX` | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Углы поворота Родригу

Описание

Порты

Входной параметр

R1,R2,R3 — Углы поворота Вектор с 3 элементами

Вывод

rod — Вектор Эйлера-Родрига Вектор с 3 элементами

Параметры

Rotation order — Порядок вращения ZYX (значение по умолчанию) | ZYX | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`R1,R2,R3` — Углы поворота
Вектор с 3 элементами

`rod` — Вектор Эйлера-Родрига
Вектор с 3 элементами

`Rotation order` — Порядок вращения
`ZYX` (значение по умолчанию) | `ZYX` | `ZYZ` | `ZXY` | `ZXZ` | `YXZ` | `YXY` | `YZX` | `YZY` | `XYZ` | `XYX` | `XZY` | `XZX`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.