looptune
настраивает обратную связь, проиллюстрированную ниже, чтобы удовлетворить требования по умолчанию или требования, чтобы вы задали.
C
представляет контроллер, и G
представляет объект. Датчик outputsy
(measurement signals) и привод выходные параметры u
(control signals) задает контур между объектом и контроллером. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, входные параметры которой являются измерениями, и чьи выходные параметры являются управляющими сигналами. С другой стороны объект является остатком — фрагмент вашей системы управления, которая получает управляющие сигналы как входные параметры и производит измерения как выходные параметры.
Например, в системе управления следующим рисунком, контроллер C
получает измерение y
и ссылочный r
сигнала. Контроллер производит средства управления qL
и qV
как выходные параметры.
У контроллера C
есть фиксированная внутренняя структура. C
включает матрицу усиления D
, контроллеры PI PI_L
и PI_V
и соединение подведения итогов. Команда looptune
настраивает свободные параметры C
, такие как усиления в D
и пропорциональные и интегральные усиления PI_L
и PI_V
. Можно также использовать looptune
для co-мелодии свободные параметры и в C
и в G
.