Как правило, запланированные на усиление контроллеры фиксируются одноконтурные или многоконтурные управляющие структуры, в которых усиления контроллера меняются в зависимости от условий работы. Расписание усиления преобразовывает переменные планирования, которые описывают текущие условия работы в соответствующие усиления контроллера. В Simulink® можно реализовать расписания усиления с помощью функций MATLAB® или интерполяционных таблиц. (См. Образцовые Запланированные на усиление Системы управления в Simulink.)
Если у вас есть Simulink Control Design™, можно использовать
systune, чтобы настроить эти расписания усиления так, чтобы полная нелинейная система соответствовала конструктивным требованиям. Настройка расписаний усиления составляет идентификацию соответствующих значений для данных интерполяционной таблицы или нахождения, что правильная функция встраивает в блок MATLAB function. Для systune вы параметризовали расписания усиления как функции переменных планирования с настраиваемыми коэффициентами.
Общий рабочий процесс для настройки запланированных на усиление систем управления:
Выберите набор точек проекта, который соответственно покрывает рабочий диапазон, в котором вы настраиваетесь. design point является набором значений переменных планирования, которые описывают особые условия работы. Набор точек проекта может быть обычной сеткой значений или рассеянного набора. Как правило, вы запускаете с нескольких точек проекта. Если производительность, которой ваша настроенная система достигает в точках проекта, не сохраняется между точками проекта, добавьте больше точек проекта и перемелодии.
Получите набор линейных моделей, описывающих линеаризовавшую динамику объекта в выбранных точках проекта. Способы получить массив линейных моделей включают:
Линеаризуйте модель Simulink в каждых условиях работы, представленных в сетке точек проекта. Например, если каждая точка проекта соответствует установившимся условиям работы, можно обрезать объект в каждом проекте, указывают и линеаризуют в получившейся рабочей точке. Или, если ваша переменная планирования время, можно линеаризовать в ряду снимков состояния симуляции.
Выберите модель LPV объекта в точках проекта.
Для получения дополнительной информации смотрите Модели объекта управления для Запланированного на усиление диспетчера Тунинга.
Создайте интерфейс slTuner для настройки Simulink. Когда вы делаете так, вы заменяете массивом линейных моделей для объекта, так, чтобы интерфейс slTuner содержал набор настраиваемых моделей с обратной связью, соответствующих каждой точке проекта. Для получения дополнительной информации смотрите Несколько Точек Проекта в Интерфейсе slTuner.
Смоделируйте расписания усиления, когда параметрическое усиление появляется. parametric gain surface является расширением основной функции с настраиваемыми коэффициентами. Для векторного σ планирования переменных такое расширение имеет форму:
n (σ) является функцией нормализации. Для настройки с systune вы используете tunableSurface, чтобы представлять параметрическую поверхность усиления K (σ). В интерфейсе slTuner вы создаете для настройки, используете setBlockParam, чтобы сопоставить получившуюся поверхность усиления с блоком, который представляет расписание усиления. systune настраивает коэффициенты K 0..., KM по всем точкам проекта.
Для получения дополнительной информации смотрите, Параметризовали Расписания Усиления.
Задайте свои настраивающие цели с помощью объектов TuningGoal. Можно задать настраивающиеся цели, которые применяются во всех точках проекта или в подмножестве точек проекта. Можно также задать настраивающиеся цели, которые отличаются от точки проекта, чтобы разработать точку. Например, вы можете задать минимальное поле усиления, которое становится все больше строгим, когда конкретная переменная планирования увеличивается в значении.
Для получения информации об определении настраивающихся целей, которые меняются в зависимости от точки проекта, смотрите Требования Изменения с Условиями работы.
Для получения информации об определении настраивающихся целей обычно, смотрите Настраивающиеся Цели.
Используйте systune, чтобы настроить систему управления. systune настраивает набор параметров, K 0..., KM, против всех моделей объекта управления в сетке проекта одновременно (настройка мультимодели).
Подтвердите настраивающиеся результаты. Можно исследовать настроенные поверхности усиления и подтвердить производительность линеаризовавшей системы в каждой точке проекта. Однако локальная линейная производительность не гарантирует глобальную производительность в нелинейных системах. Поэтому важно выполнить основанную на симуляции валидацию с помощью настроенных расписаний усиления.
Для получения дополнительной информации смотрите, Подтверждают Запланированные на усиление Системы управления.