Exponenta Banner

класс objectDetection

Создайте отчет обнаружения объектов

расширьте все на странице

Описание

Класс objectDetection создает и сообщает об обнаружениях объектов в ведущем сценарии. Каждый отчет содержит информацию, полученную датчиком для отдельного объекта. Можно использовать objectDetection вывод в качестве входа к средству отслеживания, такому как multiObjectTracker.

Конструкция

detection = objectDetection(time,measurement) создает объект detection в заданном time от заданного measurement.

detection = objectDetection(___,Name,Value) создает объект detection со свойствами, заданными в качестве одного или нескольких аргументов пары Name,Value. Любые незаданные свойства имеют значения по умолчанию. Вы не можете задать свойства Time или Measurement с помощью пар Name,Value.

Входные параметры

развернуть все

Время обнаружения, заданное как неотрицательный действительный скаляр. Этот аргумент устанавливает свойство Time.

Объектное измерение, заданное как N с действительным знаком - вектор элемента. N определяется типом измерения. Например, измерение Декартовых координат подразумевает тот N = 3. Измерение сферических координат и уровня области значений подразумевает тот N = 4. Этот аргумент устанавливает свойство Measurement.

Выходные аргументы

развернуть все

Отчет обнаружения, возвращенный как объект objectDetection. Объект objectDetection содержит эти свойства:

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementОбъектные измерения
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDПредметная классификация
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживания

Свойства

развернуть все

Время обнаружения, заданное как неотрицательный действительный скаляр. Вы не можете установить это свойство как пару "имя-значение". Используйте входной параметр time.

Пример: 5.0

Типы данных: double

Объектное измерение, заданное как N с действительным знаком - вектор элемента. Вы не можете установить это свойство как пару "имя-значение". Используйте входной параметр measurement.

Пример: [1.0;-3.4]

Типы данных: double | single

Ковариация шума измерения, заданная как скаляр или действительный положительный полуопределенный симметричный N-by-N матрица. N является числом элементов в векторе измерения. Для скалярного случая матрицей является квадратный диагональный N-by-N матрица, имеющая ту же интерпретацию данных как измерение.

Пример: [5.0,1.0;1.0,10.0]

Типы данных: double | single

Идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Идентификатор датчика позволяет вам различать различные датчики и должен быть уникален для датчика.

Пример 5

Типы данных: double

Идентификатор класса объекта, заданный как положительное целое число. Идентификаторы класса объекта различают различные виды объектов. Значение 0 обозначает тип неизвестного объекта. Если идентификатор класса является ненулевым, multiObjectTracker сразу создает подтвержденную дорожку из обнаружения.

Пример 1

Типы данных: double

Параметры функции измерения, заданные как массив ячеек. Массив ячеек содержит все аргументы, используемые функцией измерения, заданной свойством MeasurementFcn нелинейного фильтра отслеживания, такие как trackingEKF или trackingUKF. Каждая ячейка содержит отдельный аргумент.

Пример: {[1;0;0],'rectangular'}

Атрибуты объектов прошли через средство отслеживания, заданное как массив ячеек. Эти атрибуты добавляются к выводу multiObjectTracker, но не используются средством отслеживания.

Пример: {[10,20,50,100],'radar1'}

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте обнаружение из измерения положения. Обнаружение сделано в метке времени одной секунды от измерения положения [100;250;10] в Декартовых координатах.

detection = objectDetection(1,[100;250;10])
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {}
Скрипт Open Live Script

Создайте objectDetection с измерения положения и времени. Обнаружение сделано во время одной секунды для измерения положения объекта [100;250;10]. Добавьте шум измерения и установите другие свойства с помощью Пар "имя-значение".

detection = objectDetection(1,[100;250;10],'MeasurementNoise',10, ...
    'SensorIndex',1,'ObjectAttributes',{'Example object',5})
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {'Example object'  [5]}

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Классы

Системные объекты

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка