Документация

Обзор операции

Следующий псевдокод показывает осуществление основной программы.

main()
{
  Initialization (including installation of rt_OneStep as an 
    interrupt service routine for a real-time clock)
  Initialize and start timer hardware
  Enable interrupts
  While(not Error) and (time < final time)
    Background task
  EndWhile
  Disable interrupts (Disable rt_OneStep from executing)
  Complete any background tasks
  Shutdown
}

Псевдокод является проектом для программы обвязки, чтобы управлять вашей моделью. Основная программа только частично реализует этот проект. Необходимо изменить его согласно спецификациям.

Инструкции для изменения основной программы

В этом разделе описываются минимальные модификации, которые необходимо сделать в производственной версии основного программного модуля, чтобы реализовать программу обвязки.

Обзор операции

Операция rt_OneStep зависит от

Разрешенные Режимы Решателя для Встроенных Конечных файлов Системы реального времени обобщают разрешенные режимы решателя для односкоростного и многоскоростных моделей. Обратите внимание на то, что для односкоростной модели, только режим решателя SingleTasking позволен.

Сгенерированный код для rt_OneStep (и сопоставленные структуры данных синхронизации и функции поддержки) адаптируется в соответствии с количеством уровней в модели и к режиму решателя. Следующие разделы обсуждают каждый возможный случай.

Односкоростная однозадачная операция

Единственным допустимым режимом решателя для односкоростной модели является SingleTasking. Такие модели запущены в “односкоростной” операции.

Следующий псевдокод показывает проект rt_OneStep в односкоростной программе.

rt_OneStep()
{
  Check for interrupt overflow or other error
  Enable "rt_OneStep" (timer) interrupt
  Model_Step()  -- Time step combines output,logging,update
}

Для односкоростного случая сгенерированная функция model_step

void model_step(void)

Односкоростной rt_OneStep разработан, чтобы выполнить model_step в один период часов. Чтобы осуществить это ограничение синхронизации, rt_OneStep поддерживает и проверяет таймер превышенный флаг. На записи отключены прерывания по таймеру, пока флаг переполнения и другое состояние ошибки не проверялись. Если флаг переполнения ясен, rt_OneStep устанавливает флаг и возобновляет включенные прерывания по таймеру.

Флаг переполнения очищен только по успешному возврату из model_step. Поэтому, если rt_OneStep повторно прерван прежде, чем завершить model_step, перепрерывание обнаруживается через флаг переполнения.

Перепрерывание rt_OneStep таймером является состоянием ошибки. Если это условие является обнаруженными сигналами rt_OneStep ошибка и сразу возвращается. (Обратите внимание на то, что можно изменить это поведение, если вы хотите обработать условие по-другому.)

Обратите внимание на то, что проект rt_OneStep принимает, что прерывания отключены, прежде чем rt_OneStep называется. rt_OneStep должен быть непрерываемым, пока флаг переполнения прерывания не проверялся.

Многоскоростная многозадачная операция

rt_OneStep()
{
  Check for base-rate interrupt overrun
  Enable "rt_OneStep" interrupt
  Determine which rates need to run this time step

  Model_Step0()        -- run base-rate time step code

  For N=1:NumTasks-1   -- iterate over sub-rate tasks
    If (sub-rate task N is scheduled)
    Check for sub-rate interrupt overrun
      Model_StepN()    -- run sub-rate time step code
    EndIf
  EndFor
}

model_stepN

void my_model_step0 (void);
void my_model_step1 (void);
void my_model_step2 (void);

Многоскоростная однозадачная операция

void model_step(void)

Инструкции для Изменения rt_OneStep

Обзор

В большинстве случаев самая легкая стратегия развертывания сгенерированного кода состоит в том, чтобы использовать Генерировать пример основная опция программы, чтобы сгенерировать ert_main.c или модуль .cpp (см., Генерируют Автономную Программу).

Однако, если вы поворачиваете Генерировать пример основная опция программы прочь, можно использовать статический основной модуль в качестве примера или шаблона для разработки встраиваемых приложений. Статические основные модули, обеспеченные MathWorks^®, включают:

Статический основной модуль не является частью сгенерированного кода; это обеспечивается как основание для ваших пользовательских модификаций, и для использования в симуляции. Если ваши существующие приложения зависят от статического ert_main.c (разработанный в релизах перед R2012b), rt_main.c, rt_malloc_main.c или rt_cppclass_main.cpp, вы, возможно, должны продолжить использовать статический основной программный модуль.

При разрабатывании приложений с помощью статического основного модуля необходимо скопировать модуль в рабочую папку и переименовать его прежде, чем сделать модификации. Например, вы могли переименовать rt_main.c к model_rt_main.c. Кроме того, необходимо изменить make-файл шаблона или настройки набора инструментальных средств, таким образом, что процесс сборки создает соответствующий объектный файл, такой как model_rt_main.obj (на UNIX^®, model_rt_main.o), в папке сборки.

Статический основной модуль содержит

Для односкоростных моделей операция rt_OneStep и основной функции является по существу тем же самым в статическом основном модуле, как они находятся в автоматически сгенерированной версии, описанной в, Развертывают Сгенерированные Программы Независимого исполняемого файла На Целевом компьютере. Для многоскоростных, многозадачных моделей, однако, статический и сгенерированный код немного отличается. Следующий раздел описывает этот случай.

Группировка уровня и статическая основная программа

Цели на основе цели ERT иногда используют статический основной модуль и запрещают использование Того, чтобы генерировать пример основная опция программы. Это сделано, потому что целевые модификации были добавлены к статическому основному модулю, и эти модификации не были бы сохранены, если бы основная программа была регенерирована.

Ваш статический основной модуль может или не может использовать уровень, группирующий совместимые функции model_stepN. Если ваш основной модуль основан на статическом rt_main.c, rt_malloc_main.c или модуле rt_cppclass_main.cpp, это не использует специфичные для уровня вызовы функции model_stepN. Это использует функцию model_step старого стиля, передающую в идентификаторе задачи:

void model_step(int_T tid);

По умолчанию, когда Генерировать пример, основная опция программы выключена, цель ERT, генерирует model_step “обертка” для многоскоростных, многозадачных моделей. Цель обертки состоит в том, чтобы соединить интерфейсом со специфичными для уровня функциями model_stepN к вызову старого стиля. Код обертки отправляет вызову model_stepN с оператором switch, как в следующем примере:

void mymodel_step(int_T tid) /* Sample time:  */
{

  switch(tid) {
   case 0 :
    mymodel_step0();
    break;
   case 1 :
    mymodel_step1();
    break;
   case 2 :
    mymodel_step2();
    break;
   default :
    break;
  }
}

Следующий псевдокод показывает, как rt_OneStep вызывает model_step из статической основной программы в многоскоростной, многозадачной модели.

rt_OneStep()
{
  Check for base-rate interrupt overflow
  Enable "rt_OneStep" interrupt
  Determine which rates need to run this time step

  ModelStep(tid=0)     --base-rate time step

  For N=1:NumTasks-1  -- iterate over sub-rate tasks
    Check for sub-rate interrupt overflow
    If (sub-rate task N is scheduled)
      ModelStep(tid=N)    --sub-rate time step
    EndIf
  EndFor
}

Можно использовать переменную TLC RateBasedStepFcn, чтобы указать, что только основанные на уровне ступенчатые функции сгенерированы без функции обертки. Если ваша цель вызывает уровень, группирующий совместимую функцию model_stepN непосредственно, установите RateBasedStepFcn на 1. В этом случае функция обертки не сгенерирована.

Необходимо установить RateBasedStepFcn до оператора %include "codegenentry.tlc" в системном конечном файле. Также можно установить RateBasedStepFcn в файле target_settings.tlc.

Измените статическую основную программу

Как со сгенерированным ert_main.c или .cpp, необходимо сделать несколько модификаций к основному циклу и rt_OneStep. См. Инструкции для Изменения Основной Программы и Инструкций для Изменения rt_OneStep.

Кроме того, необходимо заменить вызов rt_OneStep в основном цикле с вызовом фоновой задачи или пустым оператором.

Другие модификации, которые вы, возможно, должны сделать,

Измените статическое основное, чтобы выделить и доступ к образцовым данным об экземпляре

Если вы используете статический основной программный модуль, и ваша модель сконфигурирована для упаковки интерфейса Reusable function кода, но образцовая опция, Use dynamic memory allocation for model initialization не выбран, образцовые данные об экземпляре, должна быть выделена или статически или динамически вызывающим основным кодом. Указатели на отдельные структуры данных модели (такие как Блок IO, DWork и Параметры) должны быть настроены в структуре данных модели реального времени верхнего уровня.

Чтобы поддержать основные модификации, процесс сборки генерирует подмножество следующих макросов модели реального времени (RTM), на основе требований к данным вашей модели, в model.h.

Используйте их макросы в вашей статической основной программе, чтобы получить доступ к отдельным структурам данных модели в структуре данных RTM. Например, предположите, что модель rtwdemo_reusable в качестве примера сконфигурирована с упаковкой интерфейса Reusable function кода, очищенный Use dynamic memory allocation for model initialization, набор Pass root-level I/O as к Individual arguments и опция панели Optimization очищенный Remove root level I/O zero initialization. Создавание модели генерирует следующие структуры данных модели и образцовые точки входа в rtwdemo_reusable.h:

/* Block states (auto storage) for system '<Root>' */
typedef struct {
  real_T Delay_DSTATE;                 /* '<Root>/Delay' */
} D_Work;

/* Parameters (auto storage) */
struct Parameters_ {
  real_T k1;                           /* Variable: k1
                                        * Referenced by: '<Root>/Gain'
                                        */
};

/* Model entry point functions */
extern void rtwdemo_reusable_initialize(RT_MODEL *const rtM, real_T *rtU_In1,
  real_T *rtU_In2, real_T *rtY_Out1);
extern void rtwdemo_reusable_step(RT_MODEL *const rtM, real_T rtU_In1, real_T
  rtU_In2, real_T *rtY_Out1);

Кроме того, если Generate an example main program не выбран для модели, rtwdemo_reusable.h содержит определения для макросов RTM rtmGetDefaultParam, rtmsetDefaultParam, rtmGetRootDWork и rtmSetRootDWork.

Кроме того, для ссылки сгенерированный файл rtmodel.h содержит определение параметра в качестве примера с начальными значениями (не выполняющий код):

#if 0

/* Example parameter data definition with initial values */
static Parameters rtP = {
  2.0                                  /* Variable: k1
                                        * Referenced by: '<Root>/Gain'
                                        */
};                                     /* Modifiable parameters */

#endif

В разделе определений вашего статического основного файла вы могли использовать следующий код, чтобы статически выделить структуры данных модели реального времени и аргументы для модели rtwdemo_reusable:

static RT_MODEL rtM_;
static RT_MODEL *const rtM = &rtM_;    /* Real-time model */
static Parameters rtP = {
  2.0                                  /* Variable: k1
                                        * Referenced by: '<Root>/Gain'
                                        */
};                                     /* Modifiable parameters */

static D_Work rtDWork;                 /* Observable states */

/* '<Root>/In1' */
static real_T rtU_In1;

/* '<Root>/In2' */
static real_T rtU_In2;

/* '<Root>/Out1' */
static real_T rtY_Out1;

В теле вашей основной функции вы могли использовать следующие макро-вызовы RTM, чтобы настроить параметры модели и данные DWork в структуре данных модели реального времени:

int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{
...
/* Pack model data into RTM */

rtmSetDefaultParam(rtM, &rtP);
rtmSetRootDWork(rtM, &rtDWork);

/* Initialize model */
rtwdemo_reusable_initialize(rtM, &rtU_In1, &rtU_In2, &rtY_Out1);
...
}

Следуйте за аналогичным подходом, чтобы настроить несколько экземпляров данных модели, где структура данных модели реального времени для каждого экземпляра имеет свои собственные данные. В частности, структура параметра (rtP) должна быть инициализирована, для каждого экземпляра, к требуемым значениям, или статически как часть определения данных rtP или во время выполнения.