Platform.pose

Положение платформы

Синтаксис

pse = pose(ptfm,type)

Описание

pse = pose(ptfm,type) возвращает положение, pse, платформы ptfm, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в сценарии отслеживания. Добавьте платформы в сценарий с помощью метода platform.

Входные параметры

свернуть все

`ptfm` — Платформа сценария
Объект `Platform`

Платформа сценария, заданная как объект Platform. Чтобы создать платформы, используйте метод platform.

`ввод` Источник платформы излагает информацию
`'estimated'` (значение по умолчанию) | `'true'`

Источник платформы излагает информацию, указанную как 'estimated' или 'true'. Когда установлено в 'estimated', положение оценивается с помощью средства оценки положения, заданного в свойстве PoseEstimator сценария отслеживания. Когда 'true' выбран, истинное положение платформы возвращено.

Пример: 'true'

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

`pse` — Положение платформы
структура

Положение платформы, возвращенной как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и угловой скорости платформы относительно координат сценария. Возвращенная структура имеет эти поля:

Поле	Описание
`PlatformID`	Уникальный идентификатор для платформы, заданной как скалярное положительное целое число. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.
`ClassID`	Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели, заданной как неотрицательное целое число. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.
`Position`	Положение цели в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Это - обязательное поле без значения по умолчанию. Модули исчисляются в метрах.
`Velocity`	Скорость платформы в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Модули исчисляются в метрах в секунду. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Acceleration`	Ускорение платформы в координатах сценария, заданных как 1 3 вектор - строка в метрах на второй в квадрате. Значением по умолчанию является `[0 0 0]`.
`Orientation`	Ориентация платформы относительно локального сценария NED координирует кадр, заданный как скалярный кватернион или 3х3 матрица вращения. Формат задан входным параметром `fmt`. Ориентация задает вращение кадра от локальной системы координат NED до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является `quaternion(1,0,0,0)`.
`AngularVelocity`	Угловая скорость платформы в координатах сценария, заданных как с действительным знаком 1 3 вектор. Значение вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули в градусах в секунду. Значением по умолчанию является значение `[0 0 0]`.