Класс: trackingKF
Невязка измерения и остаточная ковариация
[zres,rescov] = residual(filter,zmeas)
Невязка является различием между измерением и значением, предсказанным фильтром. Остаточный d задан как d = z - Hx. H является моделью измерения, установленной свойством MeasurementModel, x является текущим состоянием фильтра, и z является текущим измерением.
Ковариация невязки, S, задана как S = HPH' + R, где P является ковариационной матрицей состояния, R является матрицей шума измерения, установленной свойством MeasurementNoise.