правильный

Исправьте вектор состояния Кальмана и утвердите ошибочную ковариационную матрицу

Синтаксис

[xcorr,Pcorr] = correct(filter,z) [xcorr,Pcorr] = correct(filter,z,varargin)

Описание

[xcorr,Pcorr] = correct(filter,z) возвращает исправленный вектор состояния, xcorr, и исправленную ошибочную ковариационную матрицу состояния, Pcorr, для сигма-точечного фильтра Калмана, заданного в filter, на основе текущего измерения, z. Внутреннее состояние и ковариация Фильтра Калмана перезаписываются исправленными значениями.

[xcorr,Pcorr] = correct(filter,z,varargin) также задает любые входные параметры к функции измерения. Эти аргументы используются в качестве входа к функции измерения, заданной в свойстве MeasurementFcn.

Входные параметры

развернуть все

`фильтр` Сигма-точечный фильтр Калмана
Объект `trackingUKF`

Сигма-точечный фильтр Калмана, заданный как объект trackingUKF.

Пример: filter = trackingUKF

`z` Объектное измерение
N с действительным знаком - вектор элемента

Объектное измерение, заданное как N с действительным знаком - вектор элемента.

Пример: [2;1]

`varargin` Аргументы функции измерения
список, разделенный запятыми

Аргументы функции измерения, заданные как список, разделенный запятыми. Эти аргументы являются теми же единицами, которые передаются в функцию измерения, заданную свойством MeasurementFcn. Например, если вы устанавливаете MeasurementFcn на @cameas, и затем вызываете

[xcorr,Pcorr] = correct(filter,frame,sensorpos,sensorvel)

метод correct внутренне вызовет

meas = cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel)

Выходные аргументы

развернуть все

`xcorr` — Исправленное состояние
M с действительным знаком - вектор элемента

Исправленное состояние, возвращенное как M с действительным знаком - вектор элемента. Исправленное состояние представляет по опыту оценка вектора состояния, учитывая текущее измерение.

`Pcorr` — Исправленная ошибочная ковариационная матрица состояния
положительно-определенный M с действительным знаком-by-M матрица

Исправленная ошибочная ковариационная матрица состояния, возвращенная как положительно-определенный M с действительным знаком-by-M матрица. Исправленная ковариационная матрица состояния представляет по опыту оценка ковариационной матрицы состояния, учитывая текущее измерение.

Введенный в R2018b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация