расстояние

Класс: trackingUKF

Расстояние от измерений до предсказанного измерения

Синтаксис

dist = distance(filter,zmat)
dist = distance(filter,zmat,measurementParams)

Описание

dist = distance(filter,zmat) вычисляет расстояния Mahalanobis между несколькими измерениями кандидата объекта, zmat и предсказанного измерения, вычисленного объектом trackingUKF. Метод расстояния используется, чтобы присвоить измерения дорожкам.

Это вычисление расстояния учитывает ковариацию предсказанного состояния и ковариацию шума процесса. Можно вызвать метод distance только после вызова метода predict.

dist = distance(filter,zmat,measurementParams) также задает параметры, используемые набором функции измерения в свойстве MeasurementFcn.

Входные параметры

развернуть все

Сигма-точечный фильтр Калмана, заданный как объект trackingUKF.

Пример: filter = trackingUKF

Измерения, заданные как K с действительным знаком-by-N матрица. K является количеством векторов измерения кандидата. Каждая строка соответствует вектору измерения кандидата. N является количеством строк в выводе функции, заданной свойством MeasurementFcn.

Пример: [2,1;3,0]

Типы данных: double

Параметры функции измерения, заданные как массив ячеек, содержащий аргументы к функции измерения, заданы свойством MeasurementFcn. Предположим, что вы устанавливаете MeasurementFcn на @cameas, и затем устанавливаете эти значения:

measurementParams = {frame,sensorpos,sensorpos)
Метод distance внутренне вызывает следующее:
cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel)

Типы данных: cell

Выходные аргументы

развернуть все

Расстояния Mahalanobis между измерениями кандидата и предсказанным измерением, возвращенным как K с действительным знаком - вектор элемента положительных значений. Существует одно значение расстояния на вектор измерения.

Типы данных: double

Введенный в R2018b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте