Класс: trackingUKF
Невязка измерения и остаточная ковариация
[zres,rescov] = residual(filterobj,zmeas)
Невязка является различием между измерением и значением, предсказанным фильтром. Остаточный d задан как d = z - h(x). h является функцией измерения, установленной свойством MeasurementFcn, x является текущим состоянием фильтра, и z является текущим измерением.
Ковариация невязки, S, вычисляется как S = R + R p. R p является ковариационной матрицей состояния, спроектированной на пробел измерения, и R является матрицей шума измерения, установленной свойством MeasurementNoise.