Обнаружения объектов

Обнаружения датчика возвращены как массив ячеек объектов objectDetection. Обнаружение содержит эти свойства.

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Объектные измерения
`MeasurementNoise`	Ковариационная матрица шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Предметная классификация
`MeasurementParameters`	Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры
`ObjectAttributes`	Дополнительная информация передала средству отслеживания

Измерения и шум измерения

Датчик измеряет координаты цели. О Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в системе координат, заданной свойством DetectionCoordinates датчика.

Когда свойством DetectionCoordinates является 'Scenario', 'о Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают, когда свойством уровня области значений, HasRangeRate, является true.

Когда свойством DetectionCoordinates является 'Sensor spherical', о Measurement и значениях MeasurementNoise сообщают в сферической системе координат, выведенной от системы прямоугольной координаты датчика. О повышении и уровне области значений только сообщают, когда HasElevation и HasRangeRate является true.

Измерения упорядочены как [азимут, повышение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов повышения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation и значений свойств HasRangeRate. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinates Измерение и координаты шума измерения

'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

`HasRangeRate`	`Coordinates`
`true`	x, y, z ; vx; vy; vz]
`false`	x, y, z

'Body'

'Sensor rectangular'

'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

`HasRangeRate`	`HasElevation`	`Coordinates`
`true`	`true`	[азимут; el; rng; RR]
`true`	`false`	[азимут; rng; RR]
`false`	`true`	[азимут; el; rng
`false`	`false`	[азимут; rng

Параметры измерения

Поле MeasurementParameters состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочернего кадра до родительского кадра или обратных преобразований (см. Вращение Кадра). Самой длинной последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий. Например, если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика, и HasINS установлен в false, то последовательность состоит из одного преобразования от датчика до платформы. Если HasINS является true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала к координатам платформы затем к координатам сценария. Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы, и HasINS установлен в false, преобразование состоит только из идентичности.

Поля структуры показывают здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.

Поле	Описание
`Frame`	Перечислимый тип, указывающий на кадр раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, `Frame` установлен в `'rectangular'`. Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, `Frame` является набором `'spherical'` для первого `struct`.
`OriginPosition`	Смещение положения источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1.
`OriginVelocity`	Скоростное смещение источника кадра относительно родительского кадра, представленного как вектор 3 на 1.
`Orientation`	3х3 ортонормированная матрица вращения кадра с действительным знаком.
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, выполняет ли `Orientation` вращение кадра от кадра координаты вышестоящего элемента до кадра координаты нижестоящего элемента. Если `false`, `Orientation` выполняет вращение кадра от кадра координаты нижестоящего элемента до кадра координаты вышестоящего элемента.
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли повышение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, и если `HasElevation` является `false`, об измерениях сообщают, принимая 0 градусов повышения.
`HasAzimuth`	Логическая скалярная индикация, если азимут включен в измерение.
`HasRange`	Логическая скалярная индикация, если область значений включена в измерение.
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольном кадре, если `HasVelocity` является `false`, об измерениях сообщают как `[x y z]`. Если `HasVelocity` является `true`, об измерениях сообщают как `[x y z vx vy vz]`.

Атрибуты объектов

Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении:

Атрибут	Описание
`TargetIndex`	Идентификатор платформы, `PlatformID`, который сгенерировал обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.
`SNR`	Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ.

Документация