Документация

Создайте функцию, чтобы объявить ваш объект фильтра как персистентный, и инициализировать объект. Вы задаете объект как персистентный, чтобы поддержать объектные состояния между вызовами.

function [CorrectedX] = ukfcodegen(output)
% Declare object as persistent.
persistent obj;
if isempty(obj)
% Initialize the object.
obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,[2;0]);
obj.MeasurementNoise = 0.01;
end
% Estimate the states.
CorrectedX = correct(obj,output);
predict(obj);
end

Функция создает объект сигма-точечного фильтра Калмана для онлайновой оценки состояния осциллятора Ван дер Поля с двумя состояниями и одним выводом. Вы используете ранее записанные и сохраненные функции изменения состояния и измерения, vdpStateFcn.m и vdpMeasurementFcn.m, и задаете значения начального состояния для двух состояний как [2;0]. Здесь output является измеренными выходными данными. Сохраните функцию ukfcodegen.m на пути MATLAB. Также можно задать имя полного пути для этой функции.

В функции ukfcodegen.m постоянный объект инициализируется с условием if isempty(obj), чтобы гарантировать, что объект инициализируется только однажды, когда функция вызвана в первый раз. Последующие вызовы функции только выполняют predict и команды correct, чтобы обновить оценки состояния. Во время инициализации вы задаете ненастраиваемые свойства объекта, такие как StateTransitionFcn (заданный в ukfcodegen.m как vdpStateFcn.m) и MeasurementFcn (заданный в ukfcodegen.m как vdpMeasurementFcn.m). После этого можно задать только настраиваемые свойства. Для получения дополнительной информации смотрите Настраиваемые и Ненастраиваемые Свойства объектов.

В изменении состояния и функции измерения необходимо использовать только команды, которые поддерживаются для генерации кода. Для списка этих команд смотрите Функции и Объекты, Поддержанные для Генерации кода C/C++ — Список Категорий (MATLAB Coder). Включайте директиву компиляции %#codegen в эти функции, чтобы указать, что вы намереваетесь сгенерировать код для функции. Добавление этой директивы дает Анализатору кода MATLAB команду помогать вам диагностировать и зафиксировать нарушения, которые привели бы к ошибкам во время генерации кода. Для примера введите vdpStateFcn.m в командной строке.

Сгенерируйте код C/C++ и файлы MEX с помощью команды codegen из программного обеспечения MATLAB Coder.

codegen ukfcodegen -args {1}

Синтаксис -args {1} задает пример аргумента к вашей функции. Аргумент устанавливает размерности и типы данных аргумента функции output как скаляр с двойной точностью.

obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,single([2;0]))

codegen ukfcodegen -args {{single(1)}

Используйте сгенерированный код.

Этот пример генерирует код C/C++ для компиляции файла MEX. Чтобы сгенерировать код для других целей, смотрите codegen в документации MATLAB Coder.