Явный объект MPC содержит явный закон о надзоре, эквивалентный традиционному (неявному) контроллеру MPC объект, от которого это выводит. Используйте явный контроллер MPC, чтобы реализовать MPC в приложениях, требующих очень быстрых вычислений, т.е. короткого интервала управления. Используйте команду generateExplicitMPC, чтобы создать объект. Его свойства следующие:
| Свойство | Описание |
|---|---|
MPC | Традиционный (неявный) объект контроллера раньше генерировал явный контроллер MPC. Вы создаете этот контроллер MPC, использующий, команда mpc. Это - первый аргумент к generateExplicitMPC, когда вы создаете явный контроллер MPC. Смотрите диспетчера MPC Обджекта или введите mpcprops для деталей относительно свойств контроллера MPC. |
Range | 1D структура, содержащая границы параметра раньше, генерировала явный контроллер MPC. Они определяют допустимый рабочий диапазон получившегося диспетчера. Это свойство автоматически заполняется входным параметром range к generateExplicitMPC, когда вы создаете явный контроллер MPC. Смотрите generateExplicitRange для получения дополнительной информации об этой структуре. |
OptimizationOptions | 1D структура, содержащая модифицируемые пользователем опции раньше, генерировала явный контроллер MPC. Это свойство автоматически заполняется аргументом opt к generateExplicitMPC, когда вы создаете явный контроллер MPC. Смотрите generateExplicitOptions для получения дополнительной информации об этой структуре. |
PiecewiseAffineSolution | nr - размерная структура, где nr является количеством кусочных аффинных областей (PWA), требуемых представлять закон о надзоре. i th элемент содержит детали, должен был вычислить оптимальные переменные, которыми управляют, когда решение находится в i th область. Смотрите Реализацию. |
IsSimplified | Логический ключ, указывающий, был ли явный закон о надзоре изменен с помощью simplify, управляет таким образом, что явный закон о надзоре аппроксимирует основной (неявный) контроллер MPC. Если закон о надзоре не был изменен, явный контроллер должен воспроизвести поведение основного диспетчера точно, если оба действуют в границах, описанных свойством Range. |
