Нелинейный MPC

Как в традиционном линейном MPC, нелинейный MPC вычисляет действия управления в каждом интервале управления с помощью комбинации основанного на модели прогноза и ограниченной оптимизации. Основные отличия:

  • Модель прогноза может быть нелинейной и включать изменяющиеся во времени параметры.

  • Равенство и ограничения неравенства могут быть нелинейными.

  • Скалярная функция стоимости, которая будет минимизирована, может быть неквадратичным (линейный или нелинейный) функция переменных решения.

Используя нелинейный MPC, вы можете:

  • Моделируйте управление с обратной связью нелинейных объектов под нелинейными затратами и ограничениями.

  • Запланируйте оптимальные траектории путем решения разомкнутого цикла ограничили нелинейную задачу оптимизации.

Чтобы реализовать нелинейный MPC, создайте объект nlmpc и задайте:

  • И выходные функции состояния, которые задают вашу модель прогноза. Для получения дополнительной информации смотрите, Задают Модель Прогноза для Нелинейного MPC.

  • Пользовательская функция стоимости, которая может заменить или увеличить стандартную функцию стоимости MPC. Для получения дополнительной информации смотрите, Задают Функцию стоимости для Нелинейного MPC.

  • Стандартные границы на входных параметрах, выходных параметрах и состояниях.

  • Дополнительное пользовательское равенство и ограничения неравенства, которые могут включать линейные и нелинейные комбинации входных параметров, выходных параметров и состояний. Для получения дополнительной информации смотрите, Задают Ограничения для Нелинейного MPC.

По умолчанию нелинейные диспетчеры MPC решают проблему нелинейного программирования с помощью функции fmincon с алгоритмом SQP, который требует программного обеспечения Optimization Toolbox™. Если у вас нет программного обеспечения Optimization Toolbox, можно задать собственный нелинейный решатель. Для получения дополнительной информации о конфигурировании решателя fmincon и определении пользовательского решателя, смотрите, Конфигурируют Решатель Оптимизации для Нелинейного MPC.

Можно моделировать нелинейные контроллеры MPC:

Примечание

Нелинейный контроллер MPC не поддерживает:

  • Генерация кода

  • Разработка контроллеров, использующих приложение MPC Designer

Смотрите также

Функции

Блоки

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте