Измерения отслеживаемых объектов, заданных как N-by-K матрица, где N является количеством измерений. Каждая строка матрицы содержит вектор измерения. Количество столбцов, K, должно совпадать с размерностями измерения модели движения. Это вычисление учитывает ковариацию предсказанного состояния и шума процесса.