Гидравлическая модель привода с обратной связью для симуляции в реальном времени
Привод состоит из пропорционального распределительного клапана с 4 путями, управляющего гидравлическим цилиндром двойного действия. Цилиндр управляет загрузкой, состоящей из массы, вязкого и кулонового трения, постоянной силы, и пружина. Привод приводится в действие переменным смещением, компенсированным давлению насосом, управляемым постоянным скоростным двигателем. Конвейеры между клапаном, цилиндром, насосом и корпусом моделируются с Гидравлическими Конвейерными блоками.
Абстрактные варианты гидравлического цилиндра и модуля клапана и насоса также включены в модель. Модель может быть сконфигурирована, чтобы использовать эти абстрактные варианты, которые пропускают эффекты, такие как сжимаемость и используют более простые уравнения, которые численно более эффективны. Модель может также быть сконфигурирована для симуляции с решателем фиксированного шага, как использовался бы в HIL-тестировании.
Модель
Клапан и блок питания, абстрактный вариант
Клапан и блок питания, подробный вариант
Результаты симуляции от Simscape Logging
Графики ниже показа перепад давлений между цилиндром помещают в камеру A и B, а также положение поршня.
Графики ниже показа поведение абстрактных моделей и подробной модели. Результаты очень похожи, показывая, что абстрактные модели могут использоваться без значительной потери точности.
Графики ниже показа поведение во время симуляции с решателем переменного шага (Simscape™ локальный решатель прочь) и решатель фиксированного шага (Simscape локальный решатель на). Результаты очень похожи, показывая, что решатель фиксированного шага может использоваться без значительной потери точности, и что модели могут использоваться для hardware-the симуляции цикла.
