Переводное трение

Трение в контакте между тем, чтобы двигать телами

Библиотека

Механические переводные элементы

Описание

Блок Translational Friction представляет трение в контакте между тем, чтобы двигать телами. Сила трения моделируется как функция относительной скорости и принята, чтобы быть суммой Stribeck, Кулона и вязких компонентов, как показано в следующей фигуре.

Трение Стрибека, FS, негативно клонился характеристики, происходящие в низких скоростях (см. [1]). Кулоново трение, FC, приводит к постоянной силе в любой скорости. Вязкое трение, FV, противостоит движению силой, прямо пропорциональной к относительной скорости. Сумма трений Кулона и Стрибека в близости нулевой скорости часто упоминается как отколовшееся трение, Fbrk. Трение аппроксимировано со следующими уравнениями:

F=2e(FbrkFC)exp((vvSt)2)vvSt+FCtanh(vvCoul)+fv

vSt=vbrk2

vCoul=vbrk/10

v=vRvC

где

FСила трения
ФК Кулоново трение
Кирпич FОтколовшееся трение
Кирпич vОтколовшаяся скорость трения
v-СтритСкоростной порог Stribeck
v CoulКулонов скоростной порог
v R, v CАбсолютные скорости терминалов R и C, соответственно
vОтносительная скорость
fВязкий коэффициент трения

Показательная функция, используемая во фрагменте Stribeck уравнения силы, непрерывна и затухает в значениях скорости, больше, чем отколовшаяся скорость трения.

Гиперболическая функция тангенса, используемая в кулоновом фрагменте уравнения силы, гарантирует, что уравнение сглаженно и непрерывно через v = 0, но быстро достигает своей полной стоимости в ненулевых скоростях.

Блок положительное направление от порта R до порта C. Это означает это, если скорость порта R больше, чем тот из порта C, силы передач блока от R до C.

Переменные

Чтобы установить приоритет и начальные целевые значения для основных переменных до симуляции, используйте вкладку Variables в диалоговом окне блока (или раздел Variables в блоке Property Inspector). Для получения дополнительной информации смотрите Приоритет Набора и Начальную Цель для Основных переменных.

Параметры

Breakaway friction force

Отколовшаяся сила трения, которая является суммой Кулона и статических трений. Это должно быть больше, чем или равным кулоновому значению силы трения. Значением по умолчанию является 25 N.

Breakaway friction velocity

Скорость, в которой трение Stribeck на его пике. На данном этапе суммой Стрибека и кулонового трения является Breakaway friction force. Значением по умолчанию является 0.1 m/s.

Coulomb friction force

Кулонова сила трения, которая является трением, которое противостоит движению постоянной силой в любой скорости. Значением по умолчанию является 20 N.

Viscous friction coefficient

Коэффициент пропорциональности между силой трения и относительной скоростью. Значение параметров должно быть больше, чем или равным нулю. Значением по умолчанию является 100 N / (m/s).

Порты

Блок имеет следующие порты:

R

Механический переводный порт сохранения.

C

Механический переводный порт сохранения.

Ссылки

[1] Б. Армстронг, К.К. де Ви, Моделирование Трения и Компенсация, Руководство Управления, Нажатие CRC, 1995

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Представленный в R2007a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте