Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Кинематика является описанием движения машины без отношения силам, крутящим моментам и массовым свойствам тел. Поскольку ускорения пропорциональны силам и крутящим моментам, если вы знаете массовые свойства тел и сил, и крутящие моменты применились к ним, вам нужны только исходные положения и их первые производные (скорости), чтобы интегрировать движение машины. Необходимо также понять и иметь в виду следующие связанные концепции.
Относительное положение и ориентация тела относительно соседа составляют до шести степеней свободы (DoFs). Основные DoFs являются переводными (одно тело, скользящее относительно другого вдоль призматической оси) и вращательный (одно тело, вращающееся относительно другого о закрученной назад оси или одном теле, вертящемся относительно другого о сферической точке опоры).
Simscape Multibody DoFs представлен Объединенными блоками, соединенными между блоками Тела. Тела без Соединений не имеют никакого DoFs и приобретают DoFs только путем соединения Соединений с ними. Состояние движения машины Simscape Multibody представлено положениями (prismatics), углы (revolutes или sphericals), и их первые производные относительно времени (скорости).
Состояние движения механической системы является набором мгновенных положений и ориентациями всех его тел и их линейных и угловых скоростей. Положения/ориентации тела Simscape Multibody относительны: состояние одного тела задано относительно его соседей. Абсолютные положения и скорости состояний тел определяются через связи машины с одной или несколькими территориями. Эта территория находится в покое в Мире, несмотря на то, что они не должны совпадать с Мировым источником.
Когда вы запускаете свою модель, симуляция Simscape Multibody конфигурирует ваши машины при подготовке к движению путем продвижения их последовательно через три состояния.
Симуляция запускается путем анализа машин в их домашних настройках. Машина в ее домашней настройке имеет все свои тела, расположенные и ориентированные просто согласно диалоговым данным о блоке Body. Все скорости тела являются нулем.
От начальных приводов условия модели симуляция затем применяет начальное условие (положение, ориентация и скорость) данные к соединениям модели, изменяя ее машины на их начальные настройки.
Наконец, симуляция собирает любые демонтированные соединения в модели, преобразовывая машины к их собранным настройкам. При выполнении этого это содержит, зафиксировал любые положения и ориентации, заданные начальными приводами условия.
Собранная настройка является итоговым состоянием машины перед движением.
Обновление вашей схемы Simscape Multibody (из меню Edit или путем нажатия Ctrl+D) сбрасывает модель к своей в настоящее время допустимой домашней настройке.
