Утилита, которая преобразовывает 3x3 матрица вращения в угол оси вращения, с 4 векторами
Первое поколение / Утилиты
Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
Вращение относительно начальной ориентации имеет много эквивалентных представлений. Общий и важный является 3х3 ортогональной матрицей вращения R, где R-1 = RT и R TR = RRT = I, 3х3 единичная матрица. Другое важное представление является комбинацией оси вращения (единичный вектор n) и угол вращения θ о той оси. Знак вращения следует за правилом правой руки.
Блок RotationMatrix2VR преобразовывает 3х3 матричное представление вращения ориентации к его эквивалентному представлению как ось вращения и угол о той оси, форма, используемая на Языке моделирования виртуальной реальности (VRML) для ориентации тел. Сигналы ввода и вывода являются связанными сигналами Simulink®.
Наиболее популярный способ использования вращений должен представлять ориентацию тела относительно некоторых осей системы координат (CS).
Диалоговое окно не имеет никаких активных областей.
Матрица вращения R имеет форму:
Входной сигнал к блоку RotationMatrix2VR является матричными компонентами R, передал по столбцам и связался в один Сигнал Simulink с 9 компонентами: [R11 R21 R31 R12 ...].
Выходной сигнал является эквивалентным вращением, представленным как ось вращения, единичный вектор n = (n x, n y, n z), с
n·n = n x2 + n y2 + n z2 = 1,
и угол вращения θ о той оси. Знак вращения следует за правилом правой руки. Выходной сигнал связывается в один Сигнал Simulink с 4 компонентами:
[n x ny nz θ].
Смотрите Представления Движения Тела и Представления Ориентации Тела для получения дополнительной информации о представлении вращений тела.
Смотрите записи на вращении угла оси, Углах Эйлера, кватернионе и матрице вращения в Глоссарии для сводных данных представлений ориентации тела.
Для больше на виртуальной реальности и VRML, см. документацию 3D Animation™.
