Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
В модели Simscape Multibody вы формируете замкнутый цикл закрытием блоков Simscape Multibody, любого типа, на себе. От отправной точки можно проследить путь вокруг замкнутого цикла назад к отправной точке без скачков или сокращений. Замкнутый цикл допустим, если он содержит:
По крайней мере один блок Joint
Не больше, чем один блок Disassembled Joint
Не больше, чем одно Ограничение или Блок драйверов
Чтобы моделировать модель, содержащую замкнутые циклы, симуляция Simscape Multibody внутренне преобразовывает модель с обратной связью в модель дерева открытой топологии. Это выполняется путем внутреннего сокращения каждого из замкнутых циклов модели однажды, в соединении, ограничении или блоке драйверов, затем заменяющем каждое сокращение дополнительным внутренним ограничением.
Симуляция Simscape Multibody следует этим сокращающим цикл правилам.
Если цикл содержит ограничение, драйвер или демонтированное соединение, симуляция сокращает цикл в одном из тех блоков. Выбор предпочтительного соединения сокращения не имеет никакого эффекта.
Если цикл не содержит ограничение, драйвер или демонтированное соединение, симуляция сокращает цикл в предпочтительном соединении сокращения, если вы задали тот.
Если цикл не содержит ограничение, драйвер или демонтированное соединение, и вы не задали предпочтительное соединение сокращения, симуляция сокращает цикл в соединении с большинством степеней свободы.
Симуляция Simscape Multibody сокращает замкнутый цикл в Демонтированном Соединении, Ограничении или Блоке драйверов, если один или несколько из этих блоков присутствует, независимо от других Соединений, также существующих в цикле или вашего предпочтительного выбора сокращения.
Можно задать соединение, чтобы сократить, если цикл не содержит демонтированное соединение, ограничение или драйвер. Откройте диалоговое окно соединения и установите флажок Mark as the preferred cut joint на вкладке Advanced в диалоговой области Parameters того соединения.
Чтобы отобразить автоматически соединения сокращения в вашей модели, установите флажок Mark automatically cut joints в области Diagnostics узла Simscape Multibody 1G диалогового окна Параметров конфигурации вашей модели. Смотрите Диагностику Симуляции Simscape Multibody Конфигурирования.
Обратитесь к Моделированию Демонтированных Соединений для больше на демонтированных соединениях. Консультируйтесь с Топологией Модели Проверки, чтобы узнать больше об анализе замкнутого цикла.
Симуляция Simscape Multibody представляет Соединение сокращения, Ограничение или Драйвер как дополнительное внутреннее ограничение. Смотрите Ограничение и Управление Степенями свободы для больше об этих специализированных блоках.