Этот пример показывает, как задать пользовательское масштабирование времени в блоке Rotation Trajectory, чтобы выполнить интерполированную траекторию. Два вращения заданы в блоке, чтобы сгенерировать траекторию между ними. Цель состоит в том, чтобы переместиться между вращениями с помощью нелинейного времени, масштабировавшись с выборками большего количества времени ближе к итоговому вращению.
Создайте векторы для временного вектора масштабирования времени и значений масштабирования времени. Время масштабирования времени является линейным вектором от 0 до 5 секунд в 0,1 вторых интервалах. Значения масштабирования времени следуют за кубической траекторией с соответствующими производными, заданными для скорости и ускорения. Эти значения используются в модели.
tsTime = 0:0.1:5; tsVals(1,:) = (tsTime/5).^3; % Position tsVals(2,:) = ((3/125).*tsTime).^2; % Velocity tsVals(3,:) = (18/125^2).*tsTime; % Acceleration
Блок Clock выходное время симуляции и используется для запроса траектории вращения в тех specifiy моментах времени. Полный набор времени масштабирования времени и значений вводится к блоку Rotation Trajectory, но вход Time задал, когда выбрать от этой траектории. Функциональный блок MATLAB® использует plotTransforms, чтобы построить координатный кадр, который проходит сгенерированная траектория вращения.
open_system("custom_time_scaling_rotation")
Моделируйте модель. График показывает, как вращение следует за нелинейной интерполированной траекторией, параметризованной вовремя. Образцовые выполнения с решателем фиксированного шага в интервале 0,1 секунд, таким образом, каждый кадр на расстоянии в 0,1 секунды. Заметьте, что преобразования выбираются более тесно около итогового вращения.
sim("custom_time_scaling_rotation")hold off