hinfgs

Синтез запланированного на усиление H контроллеры

Синтаксис

[gopt,pdK,R,S] = hinfgs(pdP,r,gmin,tol,tolred)

Описание

Учитывая аффинный зависимый параметром объект

P{x˙=A(p)x+B1(p)w+B2uz=C1(p)x+D11(p)w+D12uy=C2x+D21w+D22u

где изменяющийся во времени вектор параметра p (t) располагается в поле и измеряется в режиме реального времени, hinfgs ищет аффинный зависимый параметром контроллер

K{ζ˙=AK(p)ζ+BK(p)yu=CK(p)ζ+DK(P)y

запланированный измерениями p (t) и таким образом, что

  • K стабилизирует систему с обратной связью

    для всех допустимых траекторий параметра p (t)

  • K минимизирует квадратичный H с обратной связью производительность от w до z.

pdP описания зависимого параметром объекта, P задан с psys и векторным r, дает количество вводов и выводов контроллера (установите r=[p2,m2] если yRp 2 и uRm 2). Обратите внимание на то, что hinfgs также принимает модель политемы P, возвращенного, например, aff2pol.

hinfgs возвращает оптимальную квадратичную производительность с обратной связью gopt и описание политемы запланированного на усиление контроллера pdK. Чтобы протестировать, если квадратичная производительность с обратной связью γ достижим, устанавливает третий вход gmin на γ. Аргументы tol и tolred управляют необходимой относительной точностью на gopt и пороге для сокращения порядка. Наконец, hinfgs также возвращает решения R, S характеристической системы LMI.

Реализация контроллера

Запланированный на усиление контроллер pdK параметризован p (t) и охарактеризован значениями KΠj (AK(p)BK(p)CK(p)DK(p)) в углах ³j поля параметра. Команда

Kj = psinfo(pdK,'sys',j)

возвращает j-th контроллер вершины K Πj в то время как

pv = psinfo(pdP,'par') 
vertx = polydec(pv) 
Pj = vertx(:,j)

дает соответствующий угол ³j поля параметра (pv является описанием вектора параметра).

Контроллер, планирующий, должен быть выполнен можно следующим образом. Учитывая измерения p (t) параметров во время t,

  1. Выразите p (t) как выпуклая комбинация ³j:

    p(t)=α131++αN3N, αj0,i=1Nαj=1

    Это выпуклое разложение вычисляется polydec.

  2. Вычислите матрицы пространства состояний контроллера во время t как выпуклая комбинация контроллеров вершины KΠj:

    (AK(t)BK(t)CK(t)DK(t))=i=1NαjKΠι.

  3. Используйте AK (t), BK (t), CK (t), DK (t), чтобы обновить уравнения пространства состояний контроллера.

Ссылки

Apkarian, P., П. Гэхинет и Г. Беккер, “Самозапланированный H Управление Линейных Отличающихся по параметру Систем”, Automatica, 31 (1995), стр 1251–1261.

Беккер, G., Паккард, P., “Устойчивая Производительность Линейных Параметрически Переменных Систем Используя Параметрически зависимую Линейную Обратную связь”, Системы и Буквы Управления, 23 (1994), стр 205–215.

Паккард, A., “Планирование усиления через Линейные Дробные Преобразования”, Систематическое Противоречие. Буквы, 22 (1994), стр 79–92.

Смотрите также

| | |

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте