sl3dex_rigidbodytree пример демонстрирует функциональность блока Simulink® 3D Animation™ VR RigidBodyTree.
Блок VR RigidBodyTree вставляет визуальное представление объекта Robotics System Toolbox™ RigidBodyTree в виртуальном мире и отображает его в средстве просмотра виртуальной реальности. Во время симуляции дерево твердого тела впоследствии анимировано согласно настройке, заданной во входе Config.
В этом примере настройка манипулятора обеспечивается блоком Robotics System Toolbox Inverse Kinematics. Можно использовать ползунки, чтобы сменить положение исполнительного элемента конца робота и ориентацию об одной оси.
После вставки робота виртуальный мир может быть сохраненным использованием средства просмотра, Сохраняют как... пункт меню. Если вы оставляете флажок "Always use robot definition from the RigidBodyTree object" неконтролируемым в последующих симуляциях, блок VR RigidBodyTree не вставляет робота от объекта RigidBodyTree в рабочей области, но вместо этого использует экземпляр робота, ранее сохраненный в файле виртуального мира. Это позволяет дальнейшие изменения в общем виде робота и функциональности в 3D World Editor (любые изменения, которые сохраняют структуру робота, и имена ссылки позволены - настраивающий цвета ссылки, изменив отдельные формы ссылки, добавив датчики столкновения, и т.д.).
Функциональность блока VR RigidBodyTree принимает, что 3D графические свойства заданы в объекте RigidBodyTree.
Этот пример требует Robotics System Toolbox.
