Пример sl3dex_uav показывает, как виртуальные датчики столкновения могут использоваться, чтобы в интерактивном режиме управлять симуляцией и изменить внешний вид объектов виртуального мира с помощью Simulink® 3D Animation™. Пример представляет простую проблему беспилотного воздушного автомобиля (UAV).
Сцена соревнования UAV основана на Соревнованиях Рейса IMAV, проведенных в 2 013 в Тулузе, Франция. (http://www.imav2013.org)
Задача соревнования состоит в том, чтобы полететь через большее окно в синей стене, передать препятствия и землю в вертолетной площадке в синей области парковки. Время полета запускается во время пересечения стартового окна и остановок симуляции, когда UAV приземляется в вертолетной площадке. Во время рейса указано количество столкновений с полюсами препятствия. Прежде, чем пересечь стартовое окно, врезаясь в синюю стену запуска указано без штрафа, можно перейти к стартовому окну.
По умолчанию модель настраивается для UAV, чтобы следовать за предопределенной траекторией. Можно также использовать SpaceMouse (R), чтобы управлять UAV и вручную управлять им через препятствия на посадочную площадку. Чтобы изменить источники навигации, переключите SpaceMouse/Предопределенный блок switch Навигации в модели.
В связанном виртуальном мире существует четыре узла PrimitivePickSensor, заданные, которые обнаруживают столкновения UAV с различными целевыми конфигурациями - стартовая стена, стартовое окно, оранжевые полюса препятствия и приземляющаяся вертолетная площадка. Датчики предоставляют следующую обратную связь симуляции:
Удар стены запуска только изменяет стенной цвет
Передача стартового окна запускает прошедшее время проблемы,
столкновения с препятствиями указываются и значатся выигрыш
Приземление в вертолетной площадке останавливает симуляцию и устанавливает общий вид блейдов ротора UAV к их статическим состояниям.
Столкновения являются аппроксимированными - PrimitivePickSensors обнаруживает столкновения прозрачного поля (UAV_Collision_Box), который перенесен вокруг тела UAV.
В модели существует Приемник VR, Источник VR и блоки Вывода текста VR, сопоставленные с тем же виртуальным миром. Источник VR используется, чтобы считать сигналы датчика. Приемник VR используется, чтобы установить положение UAV / вращение и визуальные свойства объектов виртуального мира. Блок VR Text Output обновляет текст отображения HUD.
