looptune настраивает обратную связь, проиллюстрированную ниже, чтобы удовлетворить требования по умолчанию или требования, чтобы вы задали.
C представляет контроллер, и G представляет объект. Датчик outputsy (measurement signals) и привод выходные параметры u (control signals) задает контур между объектом и контроллером. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, входные параметры которой являются измерениями, и чьи выходные параметры являются управляющими сигналами. С другой стороны объект является остатком — фрагмент вашей системы управления, которая получает управляющие сигналы как входные параметры и производит измерения как выходные параметры.
Например, в системе управления следующим рисунком, контроллер C получает измерение y и ссылочный r сигнала. Контроллер производит средства управления qL и qV как выходные параметры.
У контроллера C есть фиксированная внутренняя структура. C включает матрицу усиления D, контроллеры PI PI_L и PI_V и соединение подведения итогов. Команда looptune настраивает свободные параметры C, такие как усиления в D и пропорциональные и интегральные усиления PI_L и PI_V. Можно также использовать looptune для co-мелодии свободные параметры и в C и в G.
