Передайте и получите сообщения CAN
Этот пример показывает вам, как использовать каналы CAN, чтобы передать и получить сообщения CAN. Это использует MathWorks Virtual CAN channels, соединенный в петлевой настройке.
Создайте канал получения
Создайте канал CAN, чтобы получить сообщения путем определения имени поставщика, имени устройства и индекса канала устройства.
rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);
Осмотрите канал
Используйте команду get, чтобы получить более подробную информацию обо всех свойствах канала и их текущих значениях.
get(rxCh)
ArbitrationBusSpeed: []
DataBusSpeed: []
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0x0 datetime]
SilentMode: 0
TransceiverState: 'N/A'
BusSpeed: 500000
NumOfSamples: []
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
BusStatus: 'N/A'
TransceiverName: 'N/A'
Database: []
MessageReceivedFcn: []
MessageReceivedFcnCount: 1
UserData: []
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
Running: 0
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
DeviceVendor: 'MathWorks'
ProtocolMode: 'CAN'
MessagesAvailable: 0
Запустите канал
Используйте команду start, чтобы установить канал онлайн.
start(rxCh);
Передайте сообщения
Функция, взятая в качестве примера, generateMsgs создает сообщения CAN и передает их на различных периодических уровнях. Это создает трафик на шине CAN, например, цели и не является частью Vehicle Network Toolbox™.
type generateMsgs
function generateMsgs()
% generateMsgs Creates and transmits CAN messages for demo purposes.
%
% generateMsgs periodically transmits multiple CAN messages at various
% periodic rates with changing message data.
%
% Copyright 2008-2016 The MathWorks, Inc.
% Create the messages to send using the canMessage function. The
% identifier, an indication of standard or extended type, and the data
% length is given for each message.
msgTx100 = canMessage(100, false, 0);
msgTx200 = canMessage(200, false, 2);
msgTx400 = canMessage(400, false, 4);
msgTx600 = canMessage(600, false, 6);
msgTx800 = canMessage(800, false, 8);
% Create a CAN channel on which to transmit.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1);
% Register each message on the channel at a specified periodic rate.
transmitPeriodic(txCh, msgTx100, 'On', 0.500);
transmitPeriodic(txCh, msgTx200, 'On', 0.250);
transmitPeriodic(txCh, msgTx400, 'On', 0.125);
transmitPeriodic(txCh, msgTx600, 'On', 0.050);
transmitPeriodic(txCh, msgTx800, 'On', 0.025);
% Start the CAN channel.
start(txCh);
% Run for several seconds incrementing the message data regularly.
for ii = 1:50
% Increment the message data bytes.
msgTx200.Data = msgTx200.Data + 1;
msgTx400.Data = msgTx400.Data + 1;
msgTx600.Data = msgTx600.Data + 1;
msgTx800.Data = msgTx800.Data + 1;
% Wait for a time period.
pause(0.100);
end
% Stop the CAN channel.
stop(txCh);
end
Запустите функцию generateMsgs, чтобы передать сообщения для примера.
generateMsgs();
Получите сообщения
Если generateMsgs завершается, получите все доступные сообщения от канала.
rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable'); rxMsg(1:25, :)
ans =
25x8 timetable
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
_____________ ___ ________ ____ ___________ ______ ____________ _____ ______
0.0055549 sec 100 false '' [1x0 uint8] 0 [0x0 struct] false false
0.0055586 sec 200 false '' [1x2 uint8] 2 [0x0 struct] false false
0.0055615 sec 400 false '' [1x4 uint8] 4 [0x0 struct] false false
0.005563 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.0055638 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.02477 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.04977 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.049773 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.07477 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.099771 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.099774 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.12477 sec 400 false '' [1x4 uint8] 4 [0x0 struct] false false
0.12477 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.14977 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.14978 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.17478 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.19977 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.19978 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.22477 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.24977 sec 200 false '' [1x2 uint8] 2 [0x0 struct] false false
0.24977 sec 400 false '' [1x4 uint8] 4 [0x0 struct] false false
0.24978 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
0.24978 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.27477 sec 800 false '' [1x8 uint8] 8 [0x0 struct] false false
0.29978 sec 600 false '' [1x6 uint8] 6 [0x0 struct] false false
Остановите канал
Используйте команду stop, чтобы установить канал оффлайн.
stop(rxCh);
Анализируйте полученные сообщения
MATLAB® обеспечивает мощную среду для выполнения анализа сообщений CAN. Команда plot может создать график рассеивания с Метками времени сообщения и идентификаторами, чтобы предоставить обзор того, когда определенные сообщения произошли в сети.
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x') ylim([0 2047]) xlabel('Timestamp') ylabel('CAN Identifier')
