Этот пример показывает вам, как использовать Vehicle Network Toolbox™ со свойством канала CAN InitialTimestamp работать с относительными и абсолютными метками времени для сообщений CAN. Это также использует MathWorks Virtual CAN channels, соединенный в петлевой настройке.
Откройте файл базы данных, чтобы получить доступ к определениям.
db = canDatabase('VehicleInfo.dbc')
db = Database with properties: Name: 'VehicleInfo' Path: '/tmp/BR2019ad_1035872_198992/publish_examples0/tpebbfa76f/ex13648766/VehicleInfo.dbc' Nodes: {} NodeInfo: [0x0 struct] Messages: {'WheelSpeeds'} MessageInfo: [1x1 struct] Attributes: {'BusType'} AttributeInfo: [1x1 struct] UserData: []
Создайте каналы CAN, на которых можно отправить и получить информацию.
txCh = canChannel('MathWorks','Virtual 1',1) rxCh = canChannel('MathWorks','Virtual 1',2) rxCh.Database = db;
txCh = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 1 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: [0x0 datetime] FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 500000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: [] rxCh = Channel with properties: Device Information DeviceVendor: 'MathWorks' Device: 'Virtual 1' DeviceChannelIndex: 2 DeviceSerialNumber: 0 ProtocolMode: 'CAN' Status Information Running: 0 MessagesAvailable: 0 MessagesReceived: 0 MessagesTransmitted: 0 InitializationAccess: 1 InitialTimestamp: [0x0 datetime] FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All' Channel Information BusStatus: 'N/A' SilentMode: 0 TransceiverName: 'N/A' TransceiverState: 'N/A' ReceiveErrorCount: 0 TransmitErrorCount: 0 BusSpeed: 500000 SJW: [] TSEG1: [] TSEG2: [] NumOfSamples: [] Other Information Database: [] UserData: []
Можно создать сообщения CAN, чтобы отправить в сети.
msg = canMessage(db,'WheelSpeeds')
msg = Message with properties: Message Identification ProtocolMode: 'CAN' ID: 1200 Extended: 0 Name: 'WheelSpeeds' Data Details Timestamp: 0 Data: [0 0 0 0 0 0 0 0] Signals: [1x1 struct] Length: 8 Protocol Flags Error: 0 Remote: 0 Other Information Database: [1x1 can.Database] UserData: []
Чтобы начать использовать каналы для передачи и получать операции, разместите их онлайн.
start(rxCh) start(txCh)
Функция transmit
отправляет сообщения на сеть. Используйте pause
, чтобы задержать передачи. Обновите данные сигнала каждая передача.
msg.Signals.LF_WSpeed = 10; transmit(txCh,msg) pause(1); msg.Signals.LF_WSpeed = 20; transmit(txCh,msg) pause(2); msg.Signals.LF_WSpeed = 30; transmit(txCh,msg) pause(3); msg.Signals.LF_WSpeed = 40; transmit(txCh,msg) pause(1); msg.Signals.LF_WSpeed = 50; transmit(txCh,msg)
Функция receive
получает информацию из представления канала, обменивающегося сообщениями, это произошло в сети.
stop(rxCh) stop(txCh) msgRx = receive(rxCh,Inf,'OutputFormat','timetable')
msgRx = 5x8 timetable Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote ____________ ____ ________ _____________ ___________ ______ ____________ _____ ______ 0.012261 sec 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 1.0149 sec 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 3.0174 sec 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 6.0201 sec 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 7.0263 sec 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false
Посмотрите детали полученных сообщений, включая метки времени и значение сигналов. Обратите внимание на то, что установите метку времени, значения относительны со времени начала канала CAN.
signalTimetable = canSignalTimetable(msgRx) plot(signalTimetable.Time,signalTimetable.LF_WSpeed,'x') title('Signal Data with Relative Time','FontWeight','bold') xlabel('Relative Timestamp') ylabel('Signal Value') ylim([0 60])
signalTimetable = 5x4 timetable Time LR_WSpeed RR_WSpeed RF_WSpeed LF_WSpeed ____________ _________ _________ _________ _________ 0.012261 sec -100 -100 -100 10 1.0149 sec -100 -100 -100 20 3.0174 sec -100 -100 -100 30 6.0201 sec -100 -100 -100 40 7.0263 sec -100 -100 -100 50
Просмотрите свойство InitialTimestamp
канала CAN получения. Это - значение datetime, которое дает абсолютное время того, когда канал был запущен.
rxCh.InitialTimestamp
ans = datetime 11-Jan-2019 00:18:23
Относительные метки времени каждого сообщения и свойства InitialTimestamp объединяются, чтобы применить абсолютные временные стоимости к каждому сообщению или сигналу, содержавшему в.
msgRx.Time = msgRx.Time + rxCh.InitialTimestamp signalTimetable = canSignalTimetable(msgRx) figure plot(signalTimetable.Time,signalTimetable.LF_WSpeed,'x') title('Signal Data with Absolute Time','FontWeight','bold') xlabel('Absolute Timestamp') ylabel('Signal Value') ylim([0 60])
msgRx = 5x8 timetable Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote ____________________ ____ ________ _____________ ___________ ______ ____________ _____ ______ 11-Jan-2019 00:18:23 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 11-Jan-2019 00:18:24 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 11-Jan-2019 00:18:26 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 11-Jan-2019 00:18:29 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false 11-Jan-2019 00:18:30 1200 false 'WheelSpeeds' [1x8 uint8] 8 [1x1 struct] false false signalTimetable = 5x4 timetable Time LR_WSpeed RR_WSpeed RF_WSpeed LF_WSpeed ____________________ _________ _________ _________ _________ 11-Jan-2019 00:18:23 -100 -100 -100 10 11-Jan-2019 00:18:24 -100 -100 -100 20 11-Jan-2019 00:18:26 -100 -100 -100 30 11-Jan-2019 00:18:29 -100 -100 -100 40 11-Jan-2019 00:18:30 -100 -100 -100 50