1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Реализуйте 1D вектор контроллеров пространства состояний линейной интерполяцией их выходных параметров

Библиотека:
Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

Блок 1D Controller Blend u=(1-L).K1.y+L.K2.y реализует массив проектирования контроллера пространства состояний. Модель запускает контроллеры параллельно и интерполирует их выходные параметры согласно текущему условию рейса или рабочей точке. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы пространства состояний, A, B, C и D для проектов отдельного контроллера не должны варьироваться гладко из одного проекта, указывают на следующее. Выход от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести с блоком привода.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`y` — Измерения самолета
вектор

Измерения самолета, заданные как вектор.

Типы данных: double

`v` — Переменная Scheduling
вектор

Переменная Scheduling, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`u` — Требования привода
вектор

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

`A-matrix(v)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A1` (значение по умолчанию) | массив

A - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D смешивания A - матрица должна иметь три измерения, последнее соответствие планированию переменной v. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'A1'

`B-matrix(v)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B1` (значение по умолчанию) | массив

B - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'B1'

`C-matrix(v)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C1` (значение по умолчанию) | массив

C - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'C1'

`D-matrix(v)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D1` (значение по умолчанию) | массив

D - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования D - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: 'D1'

`Scheduling variable breakpoints` — Точки останова для планирования переменной
[1 1.5 2] (значение по умолчанию) | вектор

Точки останова для переменной планирования, заданной как вектор. Длина v должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '[1 1.5 2]'

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

Начальные состояния для контроллера, такие как начальные значения для вектора состояния, x, заданного как вектор. Длина должна равняться размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '0'

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` — Полюса наблюдателя
[-5 -2] (значение по умолчанию) | вектор

Полюса наблюдателя, заданного как вектор. Для входящих контроллеров блок использует подобную наблюдателю структуру, чтобы гарантировать, что контроллер вывел, отслеживает текущий блок выход, u. Количество полюсов должно равняться размерности A - матрица. Полюса, которые являются слишком быстрым результатом в распространении шума датчика; полюса, которые являются слишком медленным результатом в отказе контроллера выход, чтобы отследить u.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w

Ввод: символьный вектор

Значения: вектор

Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Реализации блока

$\begin{array}{l} {\dot{x}}_{1} = A_{1} x_{1} + B_{1} y \\ u_{1} = C_{1} x_{1} + D_{1} y \\ {\dot{x}}_{2} = A_{2} x_{2} + B_{2} y \\ u_{2} = C_{2} x_{2} + D_{2} y \\ u = (1 - λ) u_{1} + λ u_{2} \\ λ = {\begin{matrix} 0 & v < v_{\min} \\ \frac{v - v_{\min}}{v_{\max} - v_{\min}} & v_{\min} \leq v \leq v_{\max} \\ 1 & v > v_{\max} \end{matrix} \end{array}$

Например, предположите, что два контроллера спроектированы в двух рабочих точках v =vmin и v =vmax. Для более длительных массивов точек проекта блок только реализует самые близкие соседние проекты. В любой данный момент вовремя, блок обновляет три проектирования контроллера, уменьшая вычислительные требования.

Когда значение параметра планирования варьируется и индекс контроллеров, которые должны быть запущены изменения, блок инициализирует состояния надвигающегося контроллера, использующего самообусловленную форму, как задано в Самообусловленном [A, B, C, D] блок.

Ссылки

[1] Хайд, R. A. "система управления космоса H-бесконечности — приложение рейса VSTOL". усовершенствования в ряду управления производственным процессом, Springer Verlag, 1995.

Документация

1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

`y` — Измерения самолета
вектор

`v` — Переменная Scheduling
вектор

Вывод

`u` — Требования привода
вектор

Параметры

`A-matrix(v)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A1` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`B-matrix(v)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B1` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`C-matrix(v)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C1` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`D-matrix(v)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D1` (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

`Scheduling variable breakpoints` — Точки останова для планирования переменной
[1 1.5 2] (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` — Полюса наблюдателя
[-5 -2] (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

y — Измерения самолета вектор

v — Переменная Scheduling вектор

Вывод

u — Требования привода вектор

Параметры

A-matrix(v) — A - матрица реализации пространства состояний A1 (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

B-matrix(v) — B - матрица реализации пространства состояний B1 (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

C-matrix(v) — C - матрица реализации пространства состояний C1 (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

D-matrix(v) — D - матрица реализации пространства состояний D1 (значение по умолчанию) | массив

Программируемое использование

Scheduling variable breakpoints — Точки останова для планирования переменной[1 1.5 2] (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Initial state, x_initial — Начальные состояния0 (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn]) — Полюса наблюдателя[-5 -2] (значение по умолчанию) | вектор

Программируемое использование

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y` — Измерения самолета
вектор

`v` — Переменная Scheduling
вектор

`u` — Требования привода
вектор

`A-matrix(v)` — A - матрица реализации пространства состояний
`A1` (значение по умолчанию) | массив

`B-matrix(v)` — B - матрица реализации пространства состояний
`B1` (значение по умолчанию) | массив

`C-matrix(v)` — C - матрица реализации пространства состояний
`C1` (значение по умолчанию) | массив

`D-matrix(v)` — D - матрица реализации пространства состояний
`D1` (значение по умолчанию) | массив

`Scheduling variable breakpoints` — Точки останова для планирования переменной
[1 1.5 2] (значение по умолчанию) | вектор

`Initial state, x_initial` — Начальные состояния
0 (значение по умолчанию) | вектор

`Poles of A(v)-H(v)*C(v) = [w1 ... wn])` — Полюса наблюдателя
[-5 -2] (значение по умолчанию) | вектор