1D Controller Blend: u=(1-L).K1.y+L.K2.y

Реализуйте 1D вектор контроллеров пространства состояний линейной интерполяцией их выходных параметров

  • Библиотека:
  • Aerospace Blockset / GNC / Управление

Описание

Блок 1D Controller Blend u=(1-L).K1.y+L.K2.y реализует массив проектирования контроллера пространства состояний. Модель запускает контроллеры параллельно и интерполирует их выходные параметры согласно текущему условию рейса или рабочей точке. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы пространства состояний, A, B, C и D для проектов отдельного контроллера не должны варьироваться гладко из одного проекта, указывают на следующее. Выход от этого блока является спросом на приводы, который можно ввести с блоком привода.

Ограничения

Этот блок требует лицензии Control System Toolbox™.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Измерения самолета, заданные как вектор.

Типы данных: double

Переменная Scheduling, заданная как вектор, который соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

Требования привода, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

A - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D смешивания A - матрица должна иметь три измерения, последнее соответствие планированию переменной v. Например, если A - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то A(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: A
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'A1'

B - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования B - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если B - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то B(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: B
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'B1'

C - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования C - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если C - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то C(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: C
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'C1'

D - матрица реализации пространства состояний, заданной как массив. В случае 1D планирования D - матрица должна иметь три измерения, последний, соответствующий переменной v планирования. Например, если D - матрица, соответствующая первой записи v, является единичной матрицей, то D(:,:,1) = [1 0;0 1];.

Программируемое использование

Параметры блоков: D
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: 'D1'

Точки останова для переменной планирования, заданной как вектор. Длина v должна быть тем же самым как размер третьей размерности A, B, C и D.

Программируемое использование

Параметры блоков: breakpoints_v
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[1 1.5 2]'

Начальные состояния для контроллера, такие как начальные значения для вектора состояния, x, заданного как вектор. Длина должна равняться размеру первой размерности A.

Программируемое использование

Параметры блоков: x_initial
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '0'

Полюса наблюдателя, заданного как вектор. Для входящих контроллеров блок использует подобную наблюдателю структуру, чтобы гарантировать, что контроллер вывел, отслеживает текущий блок выход, u. Количество полюсов должно равняться размерности A - матрица. Полюса, которые являются слишком быстрым результатом в распространении шума датчика; полюса, которые являются слишком медленным результатом в отказе контроллера выход, чтобы отследить u.

Программируемое использование

Параметры блоков: vec_w
Ввод: символьный вектор
Значения: вектор
Значение по умолчанию: '[-5 -2]'

Алгоритмы

Реализации блока

x˙1=A1x1+B1yu1=C1x1+D1yx˙2=A2x2+B2yu2=C2x2+D2yu=(1λ)u1+λu2λ={0v<vminvvminvmax vminvminvvmax 1v>vmax

Например, предположите, что два контроллера спроектированы в двух рабочих точках v =vmin и v =vmax. Для более длительных массивов точек проекта блок только реализует самые близкие соседние проекты. В любой данный момент вовремя, блок обновляет три проектирования контроллера, уменьшая вычислительные требования.

Когда значение параметра планирования варьируется и индекс контроллеров, которые должны быть запущены изменения, блок инициализирует состояния надвигающегося контроллера, использующего самообусловленную форму, как задано в Самообусловленном [A, B, C, D] блок.

Ссылки

[1] Хайд, R. A. "система управления космоса H-бесконечности — приложение рейса VSTOL". усовершенствования в ряду управления производственным процессом, Springer Verlag, 1995.

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте