rod2quat

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в кватернион

Синтаксис

Описание

пример

quat=rod2quat(R) функция вычисляет кватернион, quat, для данного Эйлера-Родрига (также известный как Родрига) вектор, R.

Примеры

свернуть все

Определите кватернион из вектора Родрига.

r = [.1 .2 -.1];
q = rod2quat(r)
q =

    0.9713    0.0971    0.1943   -0.0971

Входные параметры

свернуть все

M-by-1 массив векторов Родрига.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

M-by-4 матрица кватернионов M. quat имеет его скалярный номер как первый столбец.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте