В этом примере показано, как проектировать и анализировать контроллер для нескольких моделей объекта управления с помощью Control System Designer.
Для типичной проблемы обратной связи, контроллера, C, спроектирован, чтобы удовлетворить некоторой цели производительности.
Как правило, динамика объекта, G, не известны точно и может варьироваться на основе условий работы. Например, системная динамика может варьироваться:
Из-за производственных допусков, которые обычно задаются как область значений о номинальной стоимости. Например, резисторы имеют заданный допустимый диапазон, такой как 5 Ом +/-1%.
Условия работы. Например, движущие силы самолета изменяются на основе высоты и скорости.
При разработке контроллеров для этих типов систем целям производительности нужно удовлетворить для всех изменений системы.
Можно смоделировать такие системы как набор моделей LTI, сохраненных в массиве LTI. Можно затем использовать Control System Designer, чтобы спроектировать контроллер для номинального объекта от массива и анализировать проектирование контроллера для целого набора объектов.
Следующий список показывает команды для создания массива моделей LTI:
Control System Toolbox™:
Simulink® Control Design™:
Функции: frestimate, linearize
Пример: отслеживание уставки двигателя постоянного тока с изменениями параметра (Simulink Control Design).
Robust Control Toolbox™:
Функции: uss, uss/usample, usubs.
System Identification Toolbox™:
В этом примере модель объекта управления является системой второго порядка:
где
и
.
Создайте массив LTI для комбинаций
и
.
wn = [1,1.5,2]; zeta = [.2,.5,.8]; ct = 1; for ct1 = 1:length(wn) for ct2 = 1:length(zeta) zetai = zeta(ct2); wni = wn(ct1); G(1,1,ct) = tf(wni^2,[1,2*zetai*wni,wni^2]); ct = ct+1; end end size(G)
9x1 array of transfer functions. Each model has 1 outputs and 1 inputs.
Запустите Control System Designer.
controlSystemDesigner(G)
Приложение открывается, Предвещают и редакторы разомкнутого цикла корневого годографа, открытые наряду с переходным процессом.
По умолчанию номинальная модель, используемая в проекте, является первым элементом в массиве LTI.
Редактор корневого годографа отображает корневой годограф для номинальной модели и местоположений полюса с обратной связью, сопоставленных с набором объектов.
Предвещать редактор отображает и номинальный ответ модели и ответы набора объектов.
Используя эти редакторы, можно в интерактивном режиме настроить усиление, полюса и нули компенсатора, одновременно визуализируя эффект на съемочной площадке объектов.
Чтобы изменить номинальную модель, в приложении, нажимают Multimodel Configuration.
Чтобы выбрать пятую модель в массиве как, номинальная модель, в диалоговом окне Multimodel Configuration, установила Номинальный индекс Модели на 5. Графики отклика приложений обновляются автоматически.
Графики отклика всегда показывают ответ номинальной модели. Чтобы просмотреть другие ответы модели, щелкните правой кнопкой по области построения и выбору:
Отображение мультимодели> Отдельные Ответы, чтобы просмотреть ответ для каждой модели.
Отображение мультимодели> Границы, чтобы просмотреть конверт, который инкапсулирует все ответы.
