Как правило, запланированные на усиление контроллеры фиксируются одноконтурные или многоконтурные управляющие структуры, в которых усиления контроллера меняются в зависимости от условий работы. Расписание усиления преобразует переменные планирования, которые описывают текущие условия работы в соответствующие усиления контроллера. В Simulink® можно реализовать расписания усиления с помощью функций MATLAB® или интерполяционных таблиц. (См. Запланированные на усиление Системы управления Модели в Simulink.)
Если у вас есть Simulink Control Design™, можно использовать
systune чтобы настроить эти, усиление планирует так, чтобы полная нелинейная система соответствовала вашим конструктивным требованиям. Настройка расписаний усиления составляет идентификацию соответствующих значений для данных интерполяционной таблицы или нахождения, что правильная функция встраивает в блок MATLAB Function. Для systune, вы параметризовали расписания усиления как функции переменных планирования с настраиваемыми коэффициентами.
Общий рабочий процесс для настройки запланированных на усиление систем управления:
Выберите набор точек проекта, который соответственно покрывает рабочий диапазон, в котором вы настраиваетесь. design point является набором значений переменных планирования, которые описывают особые условия работы. Набор точек проекта может быть обычной сеткой значений или рассеянного набора. Как правило, вы запускаете с нескольких точек проекта. Если производительность, которой ваша настроенная система достигает в точках проекта, не обеспечена между точками проекта, добавьте больше точек проекта и перемелодии.
Получите набор линейных моделей, описывающих линеаризовавшую динамику объекта в выбранных точках проекта. Способы получить массив линейных моделей включают:
Линеаризуйте модель Simulink в каждых условиях работы, представленных в сетке точек проекта. Например, если каждая точка проекта соответствует установившимся условиям работы, можно обрезать объект в каждом проекте, указывают и линеаризуют в получившейся рабочей точке. Или, если ваша переменная планирования время, можно линеаризовать в ряду снимков состояния симуляции.
Произведите модель LPV объекта в точках проекта.
Для получения дополнительной информации смотрите Модели объекта управления для Запланированного на усиление диспетчера Тунинга.
Создайте slTuner интерфейс для настройки Simulink. Когда вы делаете так, вы заменяете массивом линейных моделей для объекта, так, чтобы slTuner интерфейс содержит набор настраиваемых моделей с обратной связью, соответствующих каждой точке проекта. Для получения дополнительной информации смотрите Несколько Точек Проекта в Интерфейсе slTuner.
Смоделируйте расписания усиления, когда параметрическое усиление появляется. parametric gain surface является расширением основной функции с настраиваемыми коэффициентами. Для векторного σ планирования переменных такое расширение имеет форму:
n (σ) является функцией нормализации. Для настройки с systune, вы используете tunableSurface чтобы представлять параметрическое усиление появляются K (σ). В slTuner интерфейс вы создаете для настройки, setBlockParam использования чтобы сопоставить получившееся усиление появляются с блоком, который представляет расписание усиления. systune настраивает коэффициенты K 0..., KM по всем точкам проекта.
Для получения дополнительной информации смотрите, Параметризовали Расписания Усиления.
Задайте свои настраивающие цели с помощью TuningGoal объекты. Можно задать настраивающиеся цели, которые применяются во всех точках проекта или в подмножестве точек проекта. Можно также задать настраивающиеся цели, которые варьируются от точки проекта, чтобы спроектировать точку. Например, вы можете задать минимальный запас по амплитуде, который становится все больше строгим, когда конкретная переменная планирования увеличивается в величине.
Для получения информации об определении настраивающихся целей, которые меняются в зависимости от точки проекта, смотрите Требования Изменения с Условиями работы.
Для получения информации об определении настраивающихся целей обычно, смотрите Настраивающиеся Цели.
Используйте systune настроить систему управления. systune настраивает набор параметров, K 0..., KM, против всех моделей объекта управления в сетке проекта одновременно (настройка мультимодели).
Подтвердите настраивающиеся результаты. Можно исследовать настроенные поверхности усиления и подтвердить производительность линеаризованной системы в каждой точке проекта. Однако локальная линейная производительность не гарантирует глобальную производительность в нелинейных системах. Поэтому важно выполнить основанную на симуляции валидацию с помощью настроенных расписаний усиления.
Для получения дополнительной информации смотрите, Подтверждают Запланированные на усиление Системы управления.
