actorProfiles

Физический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии

свернуть все на странице

Синтаксис

profiles = actorProfiles(scenario)

Описание

пример

profiles = actorProfiles(scenario) возвращает физические характеристики и радарные характеристики, profiles, для всех агентов в ведущем сценарии, scenario. Агенты включают Actor и Vehicle объекты, которые можно создать использование actor и vehicle функции, соответственно.

Можно использовать профили агента в качестве входных параметров к радару и датчикам видения, таким как radarDetectionGenerator и visionDetectionGenerator объекты.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.

Создайте ведущий объект сценария.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и производится в шаге на 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)
roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)

Получите дорожные контуры.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.

car = vehicle(scenario,'Position',[700 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше в будущем.

bicycle = actor(scenario,'Position',[706 376 0]','Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте сценарий.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Отобразите положения агента и профили.

poses = actorPoses(scenario)
poses=2×7 struct
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity


profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×9 struct
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

Входные параметры

свернуть все

Ведущий сценарий, заданный как drivingScenario объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Профили агента, возвращенные как структура или как массив структур. Каждая структура содержит физические характеристики и радарные характеристики агента.

Структуры профиля агента имеют эти поля.

Поле Описание
ActorIDЗаданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число.
ClassIDИдентификатор классификации, заданный как неотрицательное целое число. 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.
LengthДлина агента, заданного как положительный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.
WidthШирина агента, заданного как положительный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.
HeightВысота агента, заданного как положительный действительный скаляр. Модули исчисляются в метрах.
OriginOffsetСмещение вращательного центра агента от его геометрического центра, заданного как [x, y, z] вектор с действительным знаком. Вращательный центр или источник, расположен в нижнем центре агента. Для транспортных средств вращательный центр является точкой на земле ниже центра задней оси. Модули исчисляются в метрах.
RCSPatternШаблон радарного поперечного сечения (RCS) агента, заданного как numel(RCSElevationAngles)- numel(RCSAzimuthAngles) матрица с действительным знаком. Модули находятся в децибелах на квадратный метр.
RCSAzimuthAnglesУглы азимута, соответствующие строкам RCSPattern, заданный как вектор действительных значений в области значений [–180, 180]. Модули в градусах.
RCSElevationAnglesУглы вертикального изменения, соответствующие строкам RCSPattern, заданный как вектор действительных значений в области значений [–90, 90]. Модули в градусах.

Для полных определений этих полей структуры смотрите actor и vehicle функции.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте