Запустите ведущий сценарий и запишите состояния агента
Создайте ведущий сценарий, в котором один автомобиль передает стационарный автомобиль на дороге 2D маршрута.
scenario = drivingScenario; road(scenario,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2)); plot(scenario,'Waypoints','on'); stationaryCar = vehicle(scenario,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22); passingCar = vehicle(scenario); waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ... 23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7]; speed = 15; % m/s trajectory(passingCar,waypoints,speed);
Запишите ведущую симуляцию сценария.
rec = record(scenario);
Сравните записанные положения проезжающего мимо автомобиля в запуске и конце симуляции.
rec(1).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
ActorID: 2
Position: [1 -1.5000 0]
Velocity: [14.9940 0.4240 0]
Roll: 0
Pitch: 0
Yaw: 1.6198
AngularVelocity: [0 0 3.2795]
rec(end).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
ActorID: 2
Position: [50.4733 -16.6831 0]
Velocity: [12.6764 -8.0193 0]
Roll: 0
Pitch: 0
Yaw: -32.3183
AngularVelocity: [0 0 0.2089]