Добавьте дорожную сеть в ведущий сценарий
roadNetwork( дороги импорта и маршруты из файла дорожной сети OpenDRIVE® в ведущий сценарий. Эта функция поддерживает версию 1.4H [1] спецификации формата OpenDRIVE. scenario,'OpenDRIVE',filePath)
roadNetwork(___,'ShowLaneTypes', использует пару "имя-значение" lanetype)'ShowLaneTypes' чтобы указать маршрут импорта вводят информацию из файла дорожной сети OpenDRIVE и представить в ведущем сценарии.
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Импортируйте дорожную сеть OpenDRIVE в сценарий.
filePath = fullfile(matlabroot,'examples','driving','intersection.xodr'); roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath);
Постройте сценарий и увеличьте масштаб дорожной сети путем установления пределов осей.
plot(scenario) xlim([350 800]) ylim([1400 2000]) zlim([0.00 10.00])
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Импортируйте ОПЕНДРАЙВ-Роуд, состоявшую из управления и парковки маршрутов в сценарий. По умолчанию функция интерпретирует информацию о типе маршрута и импортирует маршруты в ведущий сценарий, не изменяя тип маршрута.
filePath = 'parking.xodr'; roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath);
Постройте сценарий.
plot(scenario) zoom(2) legend('Driving lane','Parking lane')
Импортируйте ОПЕНДРАЙВ-Роуд в сценарий. Установите 'ShowLaneTypes' значение к false подавить несколько типов маршрута. Функция игнорирует информацию о типе маршрута и импортирует все маршруты как ведущие маршруты.
scenario = drivingScenario; roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath,'ShowLaneTypes',false); plot(scenario) zoom(2)
scenario — Ведущий сценарийdrivingScenario объектВедущий сценарий, заданный как drivingScenario объект. scenario не должен содержать дороги и никакую другую дорожную сеть OpenDRIVE.
filePath — Путь к допустимому файлу OpenDRIVEПуть к допустимому файлу OpenDRIVE типа .xml или .xodr, заданный как вектор символов или скаляр строки.
Пример: 'OpenDRIVE','C:\Desktop\myRoadNetwork.xodr'
lanetype — Импортируйте информацию о типе маршрутаtrue или 1 (значение по умолчанию) | false или 0Импортируйте информацию типа маршрута, указанную как разделенная запятой пара, состоящая из 'ShowLaneTypes' и одно из этих значений
true или 1 - Чтобы импортировать маршрут вводят информацию из файла дорожной сети OpenDRIVE в ведущий сценарий и типы маршрута рендеринга.
false или 0 - Чтобы проигнорировать маршрут вводят информацию и импортировать все маршруты как ведущие маршруты в ведущем сценарии.
Значением по умолчанию является true. Функция может импортировать только типы маршрута, перечисленные в этой таблице в ведущий сценарий. Таблица суммирует поддерживаемые типы маршрута и их внешний вид по умолчанию на импорте в ведущий сценарий.
| Поддерживаемые типы маршрута | Описание | Внешний вид по умолчанию |
| Ведущие маршруты | Маршруты для управления |
|
| Ограничьте маршруты | Маршруты на дорожных границах |
|
| Ограниченные маршруты | Маршруты зарезервированы для многоместных транспортных средств |
|
| Маршруты плеча | Маршруты зарезервированы для чрезвычайной остановки |
|
| Парковка маршрутов | Маршруты вместе с ведущими маршрутами, предназначенными для парковки транспортных средств |
|
Любые другие неподдерживаемые типы маршрута представляются как маршруты границы.
Пример: 'ShowLaneTypes',false
Можно импортировать только маршруты, информацию о типе маршрута и дороги. Импорт дорожных объектов и сигналов трафика не поддержан.
Файлы OpenDRIVE, содержащие большие дорожные сети, могут взять до нескольких минут, чтобы загрузить. Примеры больших дорожных сетей включают единицы, которые моделируют дороги города или единиц с дорогами, которые являются тысячами метров долго.
Маршруты с переменными ширинами не поддержаны. Ширина установлена в самую высокую ширину, найденную в том маршруте. Например, если маршрут имеет ширину, которая варьируется от 2 метров до 4 метров, функция устанавливает ширину маршрута на 4 метра повсюду.
Дороги с маршрутом вводят информацию, указанную как driving'Граница' , restricted, shoulder, и parking поддерживаются. Маршруты с любой другой информацией о типе маршрута импортируются как маршруты границы.
Дороги с несколькими стилями маркировки маршрута не поддержаны. Функция применяет первую найденную маркировку стиля ко всем маршрутам на дороге. Например, если дорога имеет Dashed и Solid маркировки маршрута, функция применяет Dashed маркировки маршрута повсюду.
Маршрут, отмечающий стили Bott Dots, Curbs, и Grass не поддержаны. Маршруты с этими стилями маркировки импортируются как не отмеченные.
[1] Дюпюи, Мариус, и др. Спецификация Формата OpenDRIVE. Версия 1.4, Выпуск H, Документ № VI2014.106. Бад-Айблинг, Германия: VIRES Simulationstechnologie GmbH, 4 ноября 2015.
