roadNetwork
Добавьте дорожную сеть в ведущий сценарий
Описание
roadNetwork( дороги импорта и маршруты из файла дорожной сети OpenDRIVE® в ведущий сценарий. Эта функция поддерживает версию 1.4H [1] спецификации формата OpenDRIVE. scenario,'OpenDRIVE',filePath)
roadNetwork(___,'ShowLaneTypes', использует пару "имя-значение" lanetype)'ShowLaneTypes' чтобы указать маршрут импорта вводят информацию из файла дорожной сети OpenDRIVE и представить в ведущем сценарии.
Примеры
Импортируйте дорожную сеть OpenDRIVE в управление сценарием
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Импортируйте дорожную сеть OpenDRIVE в сценарий.
filePath = fullfile(matlabroot,'examples','driving','intersection.xodr'); roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath);
Постройте сценарий и увеличьте масштаб дорожной сети путем установления пределов осей.
plot(scenario) xlim([350 800]) ylim([1400 2000]) zlim([0.00 10.00])
Импорт ОПЕНДРАЙВ-Роуд с несколькими типами маршрута в управление сценарием
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Импортируйте ОПЕНДРАЙВ-Роуд, состоявшую из управления и парковки маршрутов в сценарий. По умолчанию функция интерпретирует информацию о типе маршрута и импортирует маршруты в ведущий сценарий, не изменяя тип маршрута.
filePath = 'parking.xodr'; roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath);
Постройте сценарий.
plot(scenario) zoom(2) legend('Driving lane','Parking lane')
Импортируйте ОПЕНДРАЙВ-Роуд в сценарий. Установите 'ShowLaneTypes' значение к false подавить несколько типов маршрута. Функция игнорирует информацию о типе маршрута и импортирует все маршруты как ведущие маршруты.
scenario = drivingScenario; roadNetwork(scenario,'OpenDRIVE',filePath,'ShowLaneTypes',false); plot(scenario) zoom(2)
Входные параметры
scenario — Ведущий сценарий
drivingScenario объект
Ведущий сценарий, заданный как drivingScenario объект. scenario не должен содержать дороги и никакую другую дорожную сеть OpenDRIVE.
filePath — Путь к допустимому файлу OpenDRIVE
вектор символов | представляет скаляр в виде строки
Путь к допустимому файлу OpenDRIVE типа .xml или .xodr, заданный как вектор символов или скаляр строки.
Пример: 'OpenDRIVE','C:\Desktop\myRoadNetwork.xodr'
lanetype — Импортируйте информацию о типе маршрута
true или 1 (значение по умолчанию) | false или 0
Импортируйте информацию типа маршрута, указанную как разделенная запятой пара, состоящая из 'ShowLaneTypes' и одно из этих значений
trueили 1 - Чтобы импортировать маршрут вводят информацию из файла дорожной сети OpenDRIVE в ведущий сценарий и типы маршрута рендеринга.falseили 0 - Чтобы проигнорировать маршрут вводят информацию и импортировать все маршруты как ведущие маршруты в ведущем сценарии.
Значением по умолчанию является true. Функция может импортировать только типы маршрута, перечисленные в этой таблице в ведущий сценарий. Таблица суммирует поддерживаемые типы маршрута и их внешний вид по умолчанию на импорте в ведущий сценарий.
| Поддерживаемые типы маршрута | Описание | Внешний вид по умолчанию |
| Ведущие маршруты | Маршруты для управления |
|
| Ограничьте маршруты | Маршруты на дорожных границах |
|
| Ограниченные маршруты | Маршруты зарезервированы для многоместных транспортных средств |
|
| Маршруты плеча | Маршруты зарезервированы для чрезвычайной остановки |
|
| Парковка маршрутов | Маршруты вместе с ведущими маршрутами, предназначенными для парковки транспортных средств |
|
Любые другие неподдерживаемые типы маршрута представляются как маршруты границы.
Пример: 'ShowLaneTypes',false
Ограничения
Можно импортировать только маршруты, информацию о типе маршрута и дороги. Импорт дорожных объектов и сигналов трафика не поддержан.
Файлы OpenDRIVE, содержащие большие дорожные сети, могут взять до нескольких минут, чтобы загрузить. Примеры больших дорожных сетей включают единицы, которые моделируют дороги города или единиц с дорогами, которые являются тысячами метров долго.
Маршруты с переменными ширинами не поддержаны. Ширина установлена в самую высокую ширину, найденную в том маршруте. Например, если маршрут имеет ширину, которая варьируется от 2 метров до 4 метров, функция устанавливает ширину маршрута на 4 метра повсюду.
Дороги с маршрутом вводят информацию, указанную как
driving'Граница',restricted,shoulder, иparkingподдерживаются. Маршруты с любой другой информацией о типе маршрута импортируются как маршруты границы.Дороги с несколькими стилями маркировки маршрута не поддержаны. Функция применяет первую найденную маркировку стиля ко всем маршрутам на дороге. Например, если дорога имеет
DashedиSolidмаркировки маршрута, функция применяетDashedмаркировки маршрута повсюду.Маршрут, отмечающий стили
Bott Dots,Curbs, иGrassне поддержаны. Маршруты с этими стилями маркировки импортируются как не отмеченные.
Ссылки
[1] Дюпюи, Мариус, и др. Спецификация Формата OpenDRIVE. Версия 1.4, Выпуск H, Документ № VI2014.106. Бад-Айблинг, Германия: VIRES Simulationstechnologie GmbH, 4 ноября 2015.