Запланируйте путь к транспортному средству с помощью RRT* планировщик пути
refPath = plan(planner,startPose,goalPose)startPose к goalPose использование входа pathPlannerRRT объект. Этот объект конфигурирует оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планировщик пути.
Запланируйте путь к транспортному средству к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ значений ориентации в градусах.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте запланированный путь.
plot(planner)
