altimeterSensor

Имитационная модель высотомера

расширьте все на странице

Описание

altimeterSensor Система object™ модели, получающие данные из датчика высотомера.

Смоделировать высотомер:

  1. Создайте altimeterSensor объект и набор его свойства.

  2. Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.

Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.

Создание

Синтаксис

altimeter = altimeterSensor
altimeter = altimeterSensor('ReferenceFrame',RF)
altimeter = altimeterSensor(___,Name,Value)

Описание

altimeter = altimeterSensor возвращает altimeterSensorСистемный объект, который симулирует показания высотомера.

altimeter = altimeterSensor('ReferenceFrame',RF) возвращает altimeterSensor Системный объект, который симулирует показания высотомера относительно системы координат RF. Задайте RF как 'NED' (Северо-восток вниз) или 'ENU' (Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'.

altimeter = altimeterSensor(___,Name,Value) наборы каждое свойство Name к заданному Value. Незаданные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

Если в противном случае не обозначено, свойства являются ненастраиваемыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируют, когда вы вызываете их и release функция разблокировала их.

Если свойство является настраиваемым, можно изменить его значение в любое время.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Используя Системные объекты (MATLAB).

Частота обновления датчика в Гц, заданном как положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Постоянное смещение смещения в метрах, заданных как скаляр.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Степень спектральная плотность шума датчика в m / √ Гц, заданный как неотрицательный скаляр.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в метрах, заданных как неотрицательный скаляр.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Сместите фактор затухания шума нестабильности, заданный как скаляр в области значений [0,1]. Фактор затухания 0 моделирует шум нестабильности смещения как белый шумовой процесс. Фактор затухания 1 моделирует шум нестабильности смещения как случайный процесс обхода.

Настраиваемый: да

Типы данных: single | double

Источник случайных чисел, заданный как вектор символов или строка:

  • 'Global stream' – Случайные числа сгенерированы с помощью текущего глобального потока случайных чисел.

  • 'mt19937ar with seed' – Случайные числа сгенерированы с помощью mt19937ar алгоритма с seed, заданным Seed свойство.

Типы данных: char | string

Начальный seed mt19937ar алгоритма генератора случайных чисел, заданного как неотрицательный целочисленный скаляр.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, установите RandomStream к 'mt19937ar with seed'.

Типы данных: single | double

Использование

Синтаксис

altimeterReadings = altimeter(position)

Описание

пример

altimeterReadings = altimeter(position) генерирует высоту датчика высотомера, читающую из position входной параметр.

Входные параметры

развернуть все

Положение датчика в локальной системе координат навигации, заданной как N-by-3 матрица с элементами, измеренными в метрах. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

развернуть все

Высота датчика относительно локальной системы координат навигации в метрах, возвращенных как N - вектор-столбец элемента. N является количеством выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Функции объекта

Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:

release(obj)

развернуть все

stepЗапустите алгоритм Системного объекта
releaseВысвободите средства и позвольте изменения в значениях свойств Системного объекта и введите характеристики
resetСбросьте внутренние состояния Системного объекта

Примеры

развернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте altimeterSensor Система object™ к модели, получающей данные о датчике высотомера. Примите типичную частоту дискретизации на один Гц и 10-минутное время симуляции. Установите ConstantBias к 0.01, NoiseDensity к 0.05, BiasInstability к 0.05, и DecayFactor к 0.5.

Fs = 1;
duration = 60*10;
numSamples = duration*Fs;


altimeter = altimeterSensor('UpdateRate',Fs, ...
                            'ConstantBias',0.01, ...
                            'NoiseDensity',0.05, ...
                            'BiasInstability',0.05, ...
                            'DecayFactor',0.5);

truePosition = zeros(numSamples,3);

Вызовите altimeter с заданным truePosition смоделировать шумные показания высотомера со стационарной платформы.

altimeterReadings = altimeter(truePosition);

Постройте истинное положение и показания датчика высотомера для высоты.

t = (0:(numSamples-1))/Fs;

plot(t,altimeterReadings)
hold on
plot(t,truePosition(:,3),'LineWidth',2)
hold off
title('Altimeter Readings')
xlabel('Time (s)')
ylabel('Height (m)')
legend('Altimeter Readings','Ground Truth')

Расширенные возможности

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте