Присвоение с помощью аукционной глобальной переменной самый близкий сосед
[ возвращает таблицу assignments,unassignedrows,unassignedcolumns] = assignauction(costmatrix,costofnonassignment)assignments из обнаружений к дорожкам, выведенным на основе прямого/противоположного аукционного алгоритма. Аукционный алгоритм находит субоптимальное решение проблемы присвоения глобального самого близкого соседа (GNN) путем минимизации общей стоимости присвоения. В то время как субоптимальный, аукционный алгоритм быстрее, чем алгоритм Munkres для больших проблем присвоения GNN, например, когда существует больше чем 50 строк и столбцов в матрице стоимости.
Стоимость каждого потенциального присвоения содержится в матрице стоимости, costmatrix. Каждая матричная запись представляет стоимость возможные присвоения. Строки матрицы представляют дорожки, и столбцы представляют обнаружения. Все возможные присвоения представлены в матрице стоимости. Чем ниже стоимость, тем более вероятно присвоение должно быть сделано. Каждая дорожка может быть присвоена самое большее одному обнаружению, и каждое обнаружение может быть присвоено самое большее одной дорожке. Если количество строк больше количества столбцов, некоторые дорожки являются неприсвоенными. Если количество столбцов больше количества строк, некоторые обнаружения являются неприсвоенными. Можно установить запись costmatrix к Inf запретить присвоение.
costofnonassignment представляет стоимость оставления следов или неприсвоенных обнаружений. Более высокие значения увеличивают вероятность, что каждый существующий объект присвоен.
Функция возвращает список неприсвоенных дорожек, unassignedrows, и список неприсвоенных обнаружений, unassignedcolumns.
Используйте assignAuction присваивать три обнаружения двум дорожкам.
Запустите с двух предсказанных мест дорожки в координатах x-y.
tracks = [1,1; 2,2];
Примите, что три обнаружения получены. По крайней мере одно обнаружение не будет присвоено.
dets = [1.1, 1.1; 2.1, 2.1; 1.5, 3];
Создайте матрицу стоимости путем определения стоимости присвоения обнаружения к дорожке как Евклидово расстояние между ними. Установите стоимость неприсвоения на 0,2.
for i = size(tracks, 1):-1:1 delta = dets - tracks(i, :); costMatrix(i, :) = sqrt(sum(delta .^ 2, 2)); end costofnonassignment = 0.2;
Используйте Аукционный алгоритм, чтобы присвоить обнаружения дорожкам.
[assignments, unassignedTracks, unassignedDetections] = ...
assignauction(costMatrix,costofnonassignment);Отобразите присвоения.
disp(assignments)
1 1 2 2
Покажите, что нет никаких неприсвоенных дорожек.
disp(unassignedTracks)
Отобразите неприсвоенные обнаружения.
disp(unassignedDetections)
3
Постройте обнаружение, чтобы отследить присвоения.
plot(tracks(:, 1), tracks(:, 2), '*', dets(:, 1), dets(:, 2), 'o') hold on xlim([0, 4]) ylim([0, 4]) legend('tracks', 'detections') assignStr = strsplit(num2str(1:size(assignments,1))); text(tracks(assignments(:, 1),1) + 0.1, ... tracks(assignments(:, 1),2) - 0.1, assignStr); text(dets(assignments(:, 2),1) + 0.1, ... dets(assignments(:, 2),2) - 0.1, assignStr); text(dets(unassignedDetections(:),1) + 0.1, ... dets(unassignedDetections(:),2) + 0.1, 'unassigned');
Дорожка к присвоениям обнаружения:
Обнаружение 1 присвоено отследить 1.
Обнаружение 2 присвоено отследить 2.
Обнаружение 3 не присвоено.
[1] Сэмюэль С. Блэкмен и Пополи, R. Проект и анализ современных систем слежения. Дом Artech: Норвуд, MA. 1999.