Триангулируйте несколько обнаружений угла обзора
оценивает положение цели в глобальной системе координат Декартовой координаты путем триангулирования набора estPos
= triangulateLOS(detections
)detections
только для угла. Обнаружения только для угла также известны как обнаружения угла обзора (LOS). Для получения дополнительной информации см. Алгоритмы.
[
также возвращает estPos
,estCov
] = triangulateLOS(detections
)estCov
, ковариация ошибки в целевом положении. Функция использует приближение Ряда Тейлора, чтобы оценить ошибочную ковариацию.
Несколько только для угла или измерения угла обзора приводят к линиям на пробеле. Эти линии могут или не могут пересечься из-за шума измерения. triangulateLOS
использует субоптимальный метод линейного метода наименьших квадратов, чтобы минимизировать расстояние мисс между несколькими обнаружениями. Формулировка делает эти предположения:
Все обнаружения сообщают об измерениях приблизительно с той же точностью в азимуте и вертикальном изменении (если измерено).
Расстояния от различных датчиков до триангулированной цели являются всем тем же порядком.