Обнаружения объектов

Обнаружения датчика возвращены как массив ячеек objectDetection объекты. Обнаружение содержит эти свойства.

Свойство	Определение
`Time`	Время измерения
`Measurement`	Объектные измерения
`MeasurementNoise`	Ковариационная матрица шума измерения
`SensorIndex`	Уникальный идентификатор датчика
`ObjectClassID`	Предметная классификация
`MeasurementParameters`	Параметры используются функциями инициализации нелинейного Кальмана, отслеживающего фильтры
`ObjectAttributes`	Дополнительная информация передала средству отслеживания

Измерения и шум измерения

Датчик измеряет координаты цели. Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в системе координат, заданной DetectionCoordinates свойство датчика.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Scenario', 'Body', или 'Sensor rectangular', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в прямоугольных координатах. О скоростях только сообщают когда свойство уровня области значений, HasRangeRate, true.

Когда DetectionCoordinates свойством является 'Sensor spherical', Measurement и MeasurementNoise о значениях сообщают в сферической системе координат, выведенной из системы прямоугольной координаты датчика. О вертикальном изменении и уровне области значений только сообщают когда HasElevation и HasRangeRate true.

Измерения упорядочены как [азимут, вертикальное изменение, область значений, уровень области значений]. Создание отчетов вертикального изменения и уровня области значений зависит от соответствующего HasElevation и HasRangeRate значения свойств. Углы в градусах, область значений исчисляется в метрах, и уровень области значений исчисляется в метрах в секунду.

Координаты измерения

DetectionCoordinates Измерение и координаты шума измерения

'Scenario'

Координатная зависимость от HasRangeRate

`HasRangeRate`	`Coordinates`
`true`	x, y, z ; vx; vy; vz]
`false`	x, y, z

'Body'

'Sensor rectangular'

'Sensor spherical'

Координатная зависимость от HasRangeRate и HasElevation

`HasRangeRate`	`HasElevation`	`Coordinates`
`true`	`true`	[азимут; el; rng; RR]
`true`	`false`	[азимут; rng; RR]
`false`	`true`	[азимут; el; rng
`false`	`false`	[азимут; rng

Параметры измерения

MeasurementParameters свойство состоит из массива структур, которые описывают последовательность координатных преобразований от дочерней системы координат до родительской системы координат или обратных преобразований (см. Вращение Системы координат). В большинстве случаев самой длинной необходимой последовательностью преобразований является Датчик → Платформа → Сценарий.

Если об обнаружениях сообщают в сферических координатах датчика и HasINS установлен в false, затем последовательность состоит только из одного преобразования от датчика до платформы. В преобразовании, OriginPosition то же самое как MountingLocation свойство датчика. Orientation состоит из двух последовательных вращений. Первое вращение, соответствуя MountingAngles свойство датчика, составляет вращение от системы координат платформы (P) к датчику, монтирующему систему координат (M). Второе вращение, соответствуя азимуту и углам вертикального изменения датчика, составляет вращение от датчика, монтирующего систему координат (M) к датчику, сканируя систему координат (S). В системе координат S направление x является направлением опорного направления, и направление y находится в x-y плоскость датчика, монтирующего систему координат (M).

Если HasINS true, последовательность преобразований состоит из двух преобразований – сначала формируют систему координат сценария к системе координат платформы затем от системы координат платформы до системы координат сканирования датчика. В первом преобразовании, Orientation вращение от системы координат сценария до системы координат платформы и OriginPosition положение системы координат платформы относительно системы координат сценария.

Тривиально, если об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах платформы и HasINS установлен в false, преобразование состоит только из идентичности.

Поля MeasurementParameters показаны здесь. Не все поля должны присутствовать в структуре. Набор полей и их значений по умолчанию может зависеть от типа датчика.

Поле	Описание
`Frame`	Перечислимый тип, указывающий на систему координат раньше, сообщал об измерениях. Когда об обнаружениях сообщают с помощью системы прямоугольной координаты, `Frame` установлен в `'rectangular'`. Когда об обнаружениях сообщают в сферических координатах, `Frame` набор `'spherical'` для первого `struct`.
`OriginPosition`	Смещение положения источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`OriginVelocity`	Скоростное смещение источника дочерней системы координат относительно родительской системы координат, представленной как вектор 3 на 1.
`Orientation`	3х3 ортонормированная матрица вращения системы координат с действительным знаком. Направление вращения зависит от `IsParentTochild` поле .
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, если `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Если `false`, `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` `false`, об измерениях сообщают, принимая 0 градусов вертикального изменения.
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` `false`, об измерениях сообщают как `[x y z]`. Если `HasVelocity` `true`, об измерениях сообщают как `[x y z vx vy vz]`.

Атрибуты объектов

Атрибуты объектов содержат дополнительную информацию об обнаружении:

Атрибут	Описание
`TargetIndex`	Идентификатор платформы, `PlatformID`, это сгенерировало обнаружение. Для ложных предупреждений это значение отрицательно.
`SNR`	Отношение сигнал-шум обнаружения в дБ.

Документация