Exponenta Banner

getindist

Получите неизмеренное входное возмущение

свернуть все на странице

Синтаксис

indist = getindist(MPCobj)
[indist,channels] = getindist(MPCobj)

Описание

пример

indist = getindist(MPCobj) возвращает входное возмущение, indist, используемый прогнозирующим контроллером модели, MPCobj.

пример

[indist,channels] = getindist(MPCobj) также возвращает входные каналы, к которым объединялся, белый шум был добавлен по умолчанию. Для получения дополнительной информации о модели по умолчанию смотрите, что MPC Моделирует.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения. 

plant = rss(3,1,2);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и второй вход как неизмеренное воздействие.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2]);

Создайте контроллер MPC для заданного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките входное возмущение.

indist = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Скрипт Open Live Script

Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения.

plant = rss(3,1,3);
plant.D = 0;

Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и другие два входных параметров как неизмеренные воздействия.

plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2 3]);

Создайте контроллер MPC для заданного объекта.

MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Извлеките выходное возмущение по умолчанию.

[indist,channels] = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming unmeasured input disturbance #3 is white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

Проверяйте, которые вводят каналы воздействия, интегрировали белый шум, добавленный по умолчанию.

channels
channels = 1

Интегратор был добавлен только к первому неизмеренному входному воздействию. Другое входное воздействие использует статическое усиление единицы, чтобы сохранить наблюдаемость состояния.

Входные параметры

свернуть все

Прогнозирующий контроллер модели, заданный как контроллер MPC объект. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Введите возмущение, используемое прогнозирующим контроллером модели, MPCobj, возвращенный как дискретное время, без задержек, модель в пространстве состояний.

Входное возмущение имеет:

  • Модульное отклонение белые шумовые входные сигналы. По умолчанию количество входных параметров зависит от количества неизмеренных входных воздействий и потребности обеспечить наблюдаемость состояния контроллера. Для пользовательских входных возмущений количество входных параметров является вашим выбором.

  • Выходные параметры nd, где nd является количеством неизмеренных входных параметров воздействия, заданных в MPCobj.Model.Plant. Каждое возмущение выход отправляется в соответствующий объект неизмеренный вход воздействия.

Если MPCobj не имеет никакого неизмеренного воздействия, indist возвращен как пустая модель в пространстве состояний.

Эта модель, в сочетании с выходным возмущением (если таковые имеются), управляет, как хорошо контроллер компенсирует неизмеренные воздействия и ошибки моделирования. Для получения дополнительной информации о моделировании воздействия в MPC и о модели, используемой во время оценки состояния, смотрите, что MPC Моделирует и Оценка состояния Контроллера.

Введите каналы с интегрированным белым шумом, добавленным по умолчанию, возвращенным как вектор входных индексов. Если вы устанавливаете indist к пользовательскому входному возмущению с помощью setindist, channels isempty.

Советы

  • Чтобы задать пользовательское входное возмущение, используйте setindist команда.

Смотрите также

| | | |

Темы

Введен в R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox
Поддержка