Получите неизмеренное входное возмущение
[ также возвращает входные каналы, к которым объединялся, белый шум был добавлен по умолчанию. Для получения дополнительной информации о модели по умолчанию смотрите, что MPC Моделирует.indist,channels]
= getindist(MPCobj)
Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения.
plant = rss(3,1,2); plant.D = 0;
Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и второй вход как неизмеренное воздействие.
plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2]);
Создайте контроллер MPC для заданного объекта.
MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10. -->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2. -->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000. -->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000. -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
Извлеките входное возмущение.
indist = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time. -->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty: Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise. Assuming no disturbance added to measured output channel #1. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Задайте модель объекта управления без прямого сквозного соединения.
plant = rss(3,1,3); plant.D = 0;
Установите первый входной сигнал как переменную, которой управляют, и другие два входных параметров как неизмеренные воздействия.
plant = setmpcsignals(plant,'MV',[1],'UD',[2 3]);
Создайте контроллер MPC для заданного объекта.
MPCobj = mpc(plant,0.1);
-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10. -->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2. -->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000. -->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000. -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
Извлеките выходное возмущение по умолчанию.
[indist,channels] = getindist(MPCobj);
-->Converting model to discrete time. -->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty: Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise. Assuming unmeasured input disturbance #3 is white noise. Assuming no disturbance added to measured output channel #1. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
Проверяйте, которые вводят каналы воздействия, интегрировали белый шум, добавленный по умолчанию.
channels
channels = 1
Интегратор был добавлен только к первому неизмеренному входному воздействию. Другое входное воздействие использует статическое усиление единицы, чтобы сохранить наблюдаемость состояния.
MPCobj — Прогнозирующий контроллер моделиПрогнозирующий контроллер модели, заданный как контроллер MPC объект. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.
indist — Введите возмущениеВведите возмущение, используемое прогнозирующим контроллером модели, MPCobj, возвращенный как дискретное время, без задержек, модель в пространстве состояний.
Входное возмущение имеет:
Модульное отклонение белые шумовые входные сигналы. По умолчанию количество входных параметров зависит от количества неизмеренных входных воздействий и потребности обеспечить наблюдаемость состояния контроллера. Для пользовательских входных возмущений количество входных параметров является вашим выбором.
Выходные параметры nd, где nd является количеством неизмеренных входных параметров воздействия, заданных в MPCobj.Model.Plant. Каждое возмущение выход отправляется в соответствующий объект неизмеренный вход воздействия.
Если MPCobj не имеет никакого неизмеренного воздействия, indist возвращен как пустая модель в пространстве состояний.
Эта модель, в сочетании с выходным возмущением (если таковые имеются), управляет, как хорошо контроллер компенсирует неизмеренные воздействия и ошибки моделирования. Для получения дополнительной информации о моделировании воздействия в MPC и о модели, используемой во время оценки состояния, смотрите, что MPC Моделирует и Оценка состояния Контроллера.
channels — Введите каналы с интегрированным белым шумомЧтобы задать пользовательское входное возмущение, используйте setindist команда.
getEstimator | getoutdist | mpc | setEstimator | setindist
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.