Документация

Извлеките контроллер

В этом примере показано, как получить представление LTI неограниченного контроллера MPC, использующего ss. Можно использовать это, чтобы анализировать частотную характеристику и производительность контроллера.

Задайте модель объекта управления. В данном примере используйте модель CSTR, описанную в Контроллере Проекта Используя MPC Designer.

A = [-0.0285 -0.0014; -0.0371 -0.1476];
B = [-0.0850 0.0238; 0.0802 0.4462];
C = [0 1; 1 0];
D = zeros(2,2);
CSTR = ss(A,B,C,D);

CSTR.InputGroup.MV = 1;
CSTR.InputGroup.UD = 2;
CSTR.OutputGroup.MO = 1;
CSTR.OutputGroup.UO = 2;

Создайте контроллер MPC для заданного объекта с помощью того же шага расчета, горизонта прогноза, и настроив веса, описанные в Проекте Контроллер MPC в Командной строке.

MPCobj = mpc(CSTR,1,15);

-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
   for output(s) y1 and zero weight for output(s) y2 

MPCobj.W.ManipulatedVariablesRate = 0.3;
MPCobj.W.OutputVariables = [1 0];

Извлеките представление пространства состояний LTI контроллера.

MPCss = ss(MPCobj);

-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

Преобразуйте исходный CSTR модель к дискретной форме с помощью того же шага расчета в качестве контроллера MPC.

CSTRd = c2d(CSTR,MPCss.Ts);

Создайте модель LTI системы с обратной связью с помощью feedback. Используйте переменную, которой управляют, и измеренный выход для обратной связи, указывая на цикл положительной обратной связи. Используя отрицательную обратную связь привел бы к нестабильной системе с обратной связью, потому что контроллер MPC спроектирован, чтобы использовать положительную обратную связь.

CLsys = feedback(CSTRd,MPCss,1,1,1);

Можно затем анализировать получившуюся систему с обратной связью. Например, проверьте, что все полюса с обратной связью в модульном кругу.

poles = eig(CLsys)

poles = 6×1 complex

   0.5513 + 0.2700i
   0.5513 - 0.2700i
   0.6131 + 0.1110i
   0.6131 - 0.1110i
   0.9738 + 0.0000i
   0.9359 + 0.0000i

Можно также просмотреть системную частотную характеристику.

bode(CLsys)

Смотрите также

feedback | mpc | ss

Похожие темы

• Спроектируйте контроллер MPC в командной строке