Exponenta Banner

likelihoodFieldSensor

Создайте полевую модель датчика области значений вероятности

расширьте все на странице

Описание

likelihoodFieldSensor создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений. Этот объект содержит определенные параметры модели датчика. Можно использовать этот объект задать параметры модели в monteCarloLocalization объект.

Создание

Синтаксис

lf = likelihoodFieldSensor

Описание

lf = likelihoodFieldSensor создает полевой объект модели датчика вероятности для датчиков области значений.

Свойства

развернуть все

Сетка заполнения, представляющая карту, заданную как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства как сетка с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение датчика области значений относительно координатной системы координат транспортного средства, заданного как трехэлементный вектор, [x y theta].

Минимальная и максимальная область значений датчика, заданного как двухэлементный вектор в метрах.

Количество лучей используется в расчете вероятности, заданном как скаляр. Эффективность расчета может быть повышена путем определения меньшего числа лучей, чем фактический номер, доступный от датчика.

Стандартное отклонение для шума измерения, заданного как скаляр.

Вес для вероятности случайного измерения, заданного как скаляр. Этот скаляр является вероятностью, что измерение не точно из-за случайной интерференции.

Вес для вероятности ожидаемого измерения, заданного как скаляр. Вес является вероятностью получения правильного измерения области значений в допустимых уровнях шума, заданных в MeasurementNoise свойство.

Максимальное расстояние, чтобы найти самые близкие препятствия, заданные как скаляр в метрах.

Ограничения

Если вы изменяете свою модель датчика после использования его с monteCarloLocalization объект, вызовите release на том объекте заранее. Например:

mcl = monteCarloLocalization(...); 
[isUpdated,pose,covariance] = mcl(...); 
release(mcl) 
mcl.SensorModel.PropName = value;

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox
Поддержка