Преобразуйте состояния Frenet в Декартовы состояния
frenet2cart( преобразует вектор с 6 элементами Frenet, утверждает planner,frenetStates)[s, ds, dds, l, dl, ddl], где s является длиной дуги от первой точки в ссылочном пути, и l является нормальным расстоянием от самой близкой точки в s на ссылочном пути к вектору с 6 элементами Декартовых состояний [x, y, theta, kappa, speed, acceleration].
