Трение в контакте между движущимися контактирующими телами
Механические элементы поступательного движения
Блок Translational Friction представляет трение в контакте между движущимися контактирующими телами. Сила трения симулирована как функция относительной скорости и обобщает компоненты моделей Стрибека, Кулона и вязкого трения как показано в следующем рисунке.
Трение Стрибека, FS, негативно клонился характеристики, происходящие при низких скоростях (см. [1]). Трение Кулона, FC, приводит к постоянной силе при любой скорости. Вязкое трение, FV, противостоит движению силой, прямо пропорциональной к относительной скорости. Сумма трений Кулона и Стрибека в близости нулевой скорости часто упоминается как отколовшееся трение, Fbrk. Трение аппроксимировано следующими уравнениями:
где
| F | Сила трения |
| ФК | Трение Кулона |
| Кирпич F | Отколовшееся трение |
| Кирпич v | Отколовшаяся скорость трения |
| v-Стрит | Скоростной порог Stribeck |
| v Coul | Кулонов скоростной порог |
| v R, v C | Абсолютные скорости терминалов R и C, соответственно |
| v | Относительная скорость |
| f | Коэффициент вязкого трения |
Показательная функция, используемая во фрагменте Stribeck уравнения силы, непрерывна и затухает в величинах скорости, больше, чем отколовшаяся скорость трения.
Гиперболическая функция тангенса, используемая в кулоновом фрагменте уравнения силы, гарантирует, что уравнение является гладким и непрерывно через v = 0, но быстро достигает своего полного значения при ненулевых скоростях.
Положительное направление блока от порта R до порта C. Это означает это, если скорость порта R больше скорости порта C, силы передач блока от R до C.
Чтобы установить приоритет и начальные целевые значения для переменных в блоках до симуляции, используйте вкладку Variables в диалоговом окне блока (или раздел Variables в блоке Property Inspector). Для получения дополнительной информации смотрите Приоритет Набора и Начальную Цель для Переменных в блоках.
Сила трения страгивания, которая является суммой Кулона и статических трений. Это должно быть больше или быть равно значению силы трения Кулона. Значением по умолчанию является 25 N.
Скорость, при которой трение Stribeck на его пике. На данном этапе суммой Stribeck и Coulomb friction является Breakaway friction force. Значением по умолчанию является 0.1 m/s.
Сила трения Кулона, которая является трением, которое противостоит движению постоянной силой при любой скорости. Значением по умолчанию является 20 N.
Коэффициент пропорциональности между силой трения и относительной скоростью. Значение параметров должно быть больше или быть равным нулю. Значением по умолчанию является 100 N/(m/s).
Блок имеет следующие порты:
RПорт механической передачи.
CПорт механической передачи.
[1] Б. Армстронг, К.К. де Ви, Моделирование Трения и Компенсация, Руководство Управления, Нажатие CRC, 1995
Translational Damper | Translational Hard Stop | Translational Spring