Это содержимое характерно для программного обеспечения Simscape™ Multibody™ First Generation. Функции первого поколения намечают, чтобы быть удержанными от использования и нужно избежать.
В этом разделе вы изучаете, как просмотреть качающийся стальной стержень модели, введенной в последнем разделе с помощью окна визуализации Simscape Multibody. Используйте свой сохраненный spen.mdl модель или использование mech_spen модель в качестве примера.
Визуализация Simscape Multibody отображает машину путем отображения ее тел. Можно отобразить тела двумя стандартными способами эквивалентными эллипсоидами и закрытыми поверхностями (выпуклые оболочки), окутывающие системы координат тел. Этот раздел объясняет, как визуализировать ваш маятник с помощью любой стандартной геометрии тела.
Можно просмотреть маятник, прежде чем вы запустите и, отдельно, примете решение анимировать его в процессе моделирования также.
Первый шаг должен сконфигурировать диалоговое окно Параметров конфигурации.
На панели меню Simulink® откройте меню Simulation и выберите запись Configuration Parameters. Диалоговое окно Параметров конфигурации появляется. Выберите подузел Simscape Multibody, под узлом Simscape, в нижнем левом углу.
Чтобы просмотреть маятник в его статическом начальном состоянии, установите флажок Display machines after updating diagram.
Чтобы анимировать визуализацию маятника, в то время как симуляция запускается, установите флажок Show animation during simulation также.
Нажмите OK. Выберите Update Diagram из меню Edit, чтобы открыть окно визуализации.
Информации, которую вы используете, чтобы задать свойства тела в модели Simscape Multibody, достаточно, чтобы отобразить каждое тело в стандартной абстрактной форме. Без определения геометрии внешнего органа визуализация Simscape Multibody не имеет достаточной информации, чтобы отобразить ее полную форму.
Твердое тело имеет уникальный эквивалентный эллипсоид, гомогенный твердый эллипсоид с тем же тензором инерции.
Поскольку стержень имеет ось симметрии, x - ось в этом случае, два из ее трех обобщенных радиусов равны: a y = a z. Обобщенными радиусами эквивалентного эллипсоида является a x = = 0,646 м и a y = a z = = 1,12 см.
Каждая система координат (CS) Тела имеет точку источника, и набор всех этих точек, в целом, задает объем на пробеле. Минимальная изгибающаяся исходящим образом поверхность, заключающая такой объем, является выпуклой оболочкой CSS Тела.
Вы создали корпус маятника только с двумя CSS Тела, CG и CS1. Выпуклая оболочка исключает CS CG и таким образом для стержня маятника, только источник CS1, точка.
В меню Model окна визуализации можно выбрать, как маятник или любые корпуса машины отображены. В подменю Body Geometries выберите Convex Hulls или Ellipsoids.
Можно получить доступ к окну визуализации Simscape Multibody из любой модели Simscape Multibody. Чтобы открыть его или синхронизировать его в любое время с вашей моделью, выберите Update Diagram в меню Edit своего окна модели.
Отображенная фигура зависит от геометрии тела, которую вы выбираете. Если вы выбрали Convex Hulls в меню Model > Body Geometries, выпуклая оболочка появляется.
Стержень маятника, отображенный как выпуклая оболочка
Можно изменить точку зрения и управлять изображением со средствами управления на панели инструментов и меню. Экспериментируйте с настройками меню Simscape Multibody, чтобы видеть различные способы отображения маятника.
Когда вы запускаете модель, тело в графическом окне перемещается в ногу с симуляцией.
Чтобы отобразить маятник как эквивалентный эллипсоид, выполните предыдущие шаги, но измените выбор геометрии тела:
Откройте меню Model и выберите Body Geometries.
В подменю выберите Ellipsoids.
Изменения отображения. Эквивалентный эллипсоид выглядит так.
Стержень маятника, отображенный как эквивалентный эллипсоид
Следующий пример показывает, как создать, запустить, и визуализировать модель для более комплексной машины, четырехзвенного механизма. Чтобы сконфигурировать Землю, Тело и Блоки соединений теперь означают повторяться и подробно останавливаться на трех блоках первых двух примеров.
