Inertia Sensor

Датчик, чтобы измерить инерционные свойства групп тела или механизмов

  • Библиотека:
  • Simscape / Мультитело / Элементы Тела

Описание

Используйте блок Inertia Sensor, чтобы измерить инерционные свойства для наборов элементов тела в вашей модели Simscape Multibody. Параметры, которые может измерить блок Inertia Sensor, включают:

  • Масса

  • Центр массы

  • Матрица инерции

  • Матрица инерции в центре

  • Основная матрица инерции

  • Ориентация основной системы координат инерции

Блок Inertia Sensor соединяется с системой координат в вашей модели Simscape Multibody и использует систему координат, чтобы определить, какая группа тела или механизм измеряются.

Группа тела является набором всех элементов тела, которые соединяются друг с другом непосредственно или через твердые преобразования. Группа тела может включать твердые блоки, блоки инерции, переменные массовые блоки или гибкие блоки тела. По умолчанию два элемента тела, которые соединяются сварным швом, не считаются частью той же группы тела, хотя можно принять решение сгруппировать эти тела со свойством Span Weld Joints.

Механизм является набором всех связанных элементов тела в модели. С механизмами можно принять решение исключить основанные тела со свойством Exclude Grounded Bodies. Основанное тело является любым твердым телом, которое жестко соединено к World Frame.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Порт Sensor, чтобы присоединить к системе координат в модели. Используйте этот порт, чтобы определить, какая группа тела или механизм измеряются.

Когда Custom выбран, второй порт, M, появляется на блоке Inertia Sensor. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите параметр Measurement Frame на Custom.

Вывод

развернуть все

Общая масса для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Mass.

Центр массы для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Center of Mass.

Матрица инерции для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Inertia Matrix.

Матрица инерции в центре для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Centered Inertia Matrix.

Основная матрица инерции для набора элементов тела.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Principal Inertia Matrix.

Матрица вращения для ориентации основной инерции структурирует относительно системы координат измерения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите флажок Rotation Matrix.

Параметры

развернуть все

Степень, что блок Intertia Sensor измеряется, заданный как Body Group или Механизм.

Body Group

Когда Body Group выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для набора элементов тела, которые соединяются друг с другом непосредственно или через твердые преобразования. Это включает тело, инерцию, переменную массу или гибкие тела.

Mechanism

Когда Mechanism выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства для всех связанных элементов тела в модели.

Если выбрано, эта опция заставляет группы тела включать элементы тела, которые соединяются через сварной шов.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent на Body Group.

Если выбрано, эта опция заставляет блок Inertia Sensor измерять инерционные свойства для набора элементов тела, соединенных с тем же механизмом как блок Inertia Sensor, исключая любые основанные тела.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Sensor Extent на Mechanism.

Attached

Когда Attached выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно той же системы координат, которая соединяется с портом S.

World

Когда World выбран, блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно World Frame.

Custom

Когда Custom выбран, порт M осушен. Блок Inertia Sensor измеряет инерционные свойства относительно системы координат, соединенной с портом M.

Установите флажок Mass, чтобы измерить массу набора элементов тела.

Установите флажок Center of Mass, чтобы измерить центр массы набора элементов тела, вывести как вектор 3 на 1 относительно системы координат измерения. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, центр массы не определен, и ошибка периода выполнения происходит.

Установите флажок Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно системы координат измерения.

Установите флажок Centered Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно системы координат в центре. Система координат в центре является системой координат, источник которой совпадает с центром массы и чьи оси выравниваются с теми из системы координат измерения. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, матрица инерции в центре не определена, и ошибка периода выполнения происходит.

Установите флажок Principal Inertia Matrix, чтобы измерить тензор инерции набора элементов тела, вывести как 3х3 матрица относительно основной системы координат инерции. Основная система координат инерции является системой координат с источником, который совпадает с центром массы и осей, которые выравниваются с основными осями инерции. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, основная матрица инерции не определена, и ошибка периода выполнения происходит.

Установите флажок Rotation Matrix, чтобы задать ориентацию основных осей инерции относительно системы координат измерения как 3х3 матрица. Если масса измеренной группы тела или механизма является нулем, матрица вращения не определена, и ошибка периода выполнения происходит.

Отображение инерционных свойств для обнаруженного набора элементов тела, указанных как Основная Система координат Инерции, Эквивалентный Эллипсоид Инерции или Ни один.

Principal Inertia Frame

Когда Principal Inertia Frame выбран, инерционные свойства показываются триадой осей в твердом объекте.

Equivalent Inertia Ellipsoid

Когда Equivalent Inertia Ellipsoid выбран, инерционные свойства показываются эллипсоидом, который имеет ту же массу, моменты и продукты инерции как группа обнаруживаемых тел.

None

Когда None выбран, инерционные свойства не отображены.

Выберите размер дисплея для основной системы координат инерции.

Зависимости

Чтобы включить эту опцию, установите Graphic Type на Principal Inertia Frame.

Параметризация для определения визуальных свойств. Выберите Simple задавать цвет и непрозрачность. Выберите Advanced добавить зеркальные подсветки, окружающие тени и эффекты самоосвещения.

Цветной вектор RGB с красным (R), зеленый (G), и синий (B), окрашивает суммы заданными по шкале 0–1. Палитра цветов предоставляет альтернативе интерактивные средние значения определения цвета. Если вы изменяете настройки Visual Properties к Advanced, цвет, заданный в этом параметре, становится вектором Diffuse Color.

Графическая непрозрачность задана по шкале 0–1. Непрозрачность 0 соответствует абсолютно прозрачной графике и непрозрачности 1 к абсолютно непрозрачной диаграмме.

Истинный цвет под прямым белым светом, заданным как [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность также по шкале 0–1. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Цвет зеркальных подсветок, заданных как [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Цвет зон молчания в рассеянном рассеянном свете, заданном как [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Поверхностный цвет из-за сам освещение, заданное как [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Резкость зеркальных легких отражений, заданных как скалярный номер по шкале 0–128. Увеличьте значение блеска для меньших но более резких подсветок. Уменьшите значение для больших но более сглаженных подсветок.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2019b

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте