Сопоставьте представление, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение и ориентация транспортного средства, заданного как [x y theta] вектор. Положением транспортного средства является x и положение y с угловой ориентацией theta (в радианах) измеренный от x - ось.

Лоцируйте показания сканирования, заданные как lidarScan объект.

Значения диапазона от данных сканирования, заданных как вектор элементов, измеренных в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика в данном angles. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий angles вектор.

Угловые значения от данных сканирования, заданных как вектор элементов, измеренных в радианах. Эти угловые значения соответствуют данному ranges. Вектор должен быть той же длиной как соответствующий ranges вектор.

Максимальная область значений лазерного датчика области значений, заданного как скаляр в метрах. Значения области значений, больше, чем или равный maxrange рассматриваются свободными вдоль целой продолжительности луча, до maxrange.

Стартовая точка для лучей, заданных как двухэлементный вектор, [x y] , в системе координат мировой координаты. Все лучи являются линейными сегментами, которые происходят в этой точке.

Конечные точки для лучей, заданных как n-by-2 матрица [x y] пары в системе координат мировой координаты, где n является длиной ranges или angles. Все лучи являются линейными сегментами, которые происходят в startpt.