Сопоставьте представление, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение и ориентация датчика, заданного как [x y theta] вектор. Положением датчика является x и положение y с угловой ориентацией theta (в радианах) измеренный от x - ось.

Область значений луча, заданного как скаляр в метрах.

Угол луча, заданного как скаляр в радианах. Угловое значение для соответствующего range.

Начальная точка луча, заданного как [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно мировой системы координат.

Конечная точка луча, заданного как [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно мировой системы координат.