Синхронизирующая карта с перекрывающейся картой
mat = syncWith(map,sourcemap)map с данными из другого binaryOccupancyMap объект, sourcemap. Местоположения в map это также найдено в sourcemap обновляются. Все другие ячейки в map установлены в map.DefaultValue.
В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей мировой картой. Этот процесс эмулирует управление транспортного средства в среде и получение обновлений на препятствиях в новых областях.
Загрузите карты в качестве примера. Создайте бинарную карту заполнения из complexMap.
load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)
Создайте меньшую локальную карту.
mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20)); show(mapLocal)
Следуйте за путем, запланированным в мировой карте, и обновите локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.
Задайте местоположения пути и график на карте.
path = [5 2
8 2
8 8
30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off
Создайте цикл для перемещения между точками разрешением карты. Разделите различие между точками разрешением карты, чтобы видеть, как много инкрементных перемещений можно сделать.
for i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution; for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution; move(mapLocal,moveValue, ... "MoveType","relative","SyncWith",map) show(mapLocal) drawnow limitrate pause(0.2) end end
